| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外发展与研究现状 | 第11-16页 |
| 1.4 课题研究内容与本文结构安排 | 第16-18页 |
| 1.4.1 课题研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 本文结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 血管介入机器人系统分析与主从控制方法设计 | 第18-32页 |
| 2.1 血管介入机器人系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2 血管介入机器人系统设计要求与技术指标 | 第19-21页 |
| 2.2.1 系统主从控制设计要求 | 第19-20页 |
| 2.2.2 导管定位精度要求 | 第20页 |
| 2.2.3 导管力反馈功能要求 | 第20-21页 |
| 2.3 主手选取及其工作空间测定 | 第21-23页 |
| 2.4 导管运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 导管运动学正解 | 第23-25页 |
| 2.3.2 导管运动学逆解 | 第25-26页 |
| 2.5 系统主从控制方法设计 | 第26-31页 |
| 2.5.1 开环增量式控制 | 第27页 |
| 2.5.2 空间点对点控制 | 第27-29页 |
| 2.5.3 闭环逆雅克比控制 | 第29-30页 |
| 2.5.4 三种控制方法分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 血管介入机器人系统硬件结构设计 | 第32-41页 |
| 3.1 送管装置机械结构设计 | 第32-33页 |
| 3.2 送管装置驱动单元设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 驱动电机与其编码器选取分析 | 第33-34页 |
| 3.2.2 控制器选取分析 | 第34-35页 |
| 3.2.3 送管装置驱动单元搭建 | 第35-36页 |
| 3.3 导管力反馈模块硬件设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 导管力反馈方案设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 导管力反馈硬件结构设计 | 第37-38页 |
| 3.4 系统整体硬件通信结构分析 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 血管介入机器人系统软件结构设计 | 第41-52页 |
| 4.1 软件系统整体结构设计 | 第41-42页 |
| 4.2 软件系统主从控制设计实现 | 第42-46页 |
| 4.2.1 系统服务端设计实现 | 第43-44页 |
| 4.2.2 主手与客户端控制设计 | 第44-45页 |
| 4.2.3 系统客户端与服务器控制设计 | 第45-46页 |
| 4.3 送管装置软件控制实现 | 第46-49页 |
| 4.3.1 送管装置控制策略 | 第46-48页 |
| 4.3.2 送管装置软件实现 | 第48-49页 |
| 4.4 力反馈模块软件控制实现 | 第49-51页 |
| 4.4.1 力反馈模块控制策略 | 第49-50页 |
| 4.4.2 力反馈模块软件实现 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于血管介入机器人的变论域模糊PID控制研究 | 第52-66页 |
| 5.1 PID控制 | 第52-53页 |
| 5.2 模糊控制 | 第53-54页 |
| 5.3 血管介入机器人模糊PID控制 | 第54-60页 |
| 5.3.1 模糊PID控制器原理 | 第54-55页 |
| 5.3.2 血管介入机器人模糊PID控制器的设计 | 第55-57页 |
| 5.3.3 血管介入机器人模糊PID位置跟踪 | 第57-60页 |
| 5.4 血管介入机器人变论域模糊PID控制 | 第60-65页 |
| 5.4.1 变论域模糊控制思想 | 第60-61页 |
| 5.4.2 伸缩因子的分析与设计 | 第61-63页 |
| 5.4.3 变论域模糊PID控制器 | 第63页 |
| 5.4.4 血管介入机器人变论域模糊PID位置跟踪 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 血管介入机器人系统实验测试 | 第66-75页 |
| 6.1 实验平台搭建 | 第66-67页 |
| 6.2 血管介入机器人系统送管精度测试 | 第67-73页 |
| 6.2.1 导管推送回拉精度测试 | 第67-70页 |
| 6.2.2 导管旋转运动精度测试 | 第70-73页 |
| 6.3 导管受力测试实验分析 | 第73-74页 |
| 6.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 7.2 展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士期间相关科研成果 | 第82-83页 |
| 附录 相关部分代码 | 第83-86页 |