| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外无人艇研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 船舶航迹控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 模糊航迹控制的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文拟解决的关键问题和主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 论文的技术路线和章节安排 | 第15-18页 |
| 第2章 基于吊舱推进的小型水面无人艇操纵运动模型 | 第18-40页 |
| 2.1 一般船舶的运动方程 | 第18-21页 |
| 2.1.1 坐标系与运动参数 | 第18-20页 |
| 2.1.2 平面内船舶运动方程及漂角概念 | 第20-21页 |
| 2.2 吊舱推进式小型水面无人艇动力系统及控制器设计 | 第21-25页 |
| 2.2.1 吊舱推进式动力系统机械结构设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 吊舱推进式控制器设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 执行模块介绍 | 第23-25页 |
| 2.3 基于吊舱推进的小型水面无人艇响应型模型 | 第25-29页 |
| 2.4 干扰模型 | 第29-32页 |
| 2.4.1 风干扰模型 | 第29-30页 |
| 2.4.2 流干扰模型 | 第30-32页 |
| 2.5 无人艇响应型数学模型参数的确定 | 第32-39页 |
| 2.5.1 递推最小二乘参数估计法 | 第32-35页 |
| 2.5.2 无人艇响应型数学模型参数辨识 | 第35-39页 |
| 2.6 小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于双极模糊控制的小型水面无人艇间接航迹控制算法设计 | 第40-58页 |
| 3.1 航向控制与航迹控制的基本原理 | 第40-42页 |
| 3.1.1 航向控制算法原理 | 第40-41页 |
| 3.1.2 航迹控制算法原理 | 第41-42页 |
| 3.2 基于双极模糊控制的小型水面无人艇航迹控制算法设计 | 第42-51页 |
| 3.2.1 航向控制算法设计 | 第42-50页 |
| 3.2.2 航迹制导算法设计 | 第50-51页 |
| 3.3 仿真与实船实验结果 | 第51-57页 |
| 3.3.1 仿真实验结果 | 第51-55页 |
| 3.3.2 实船实验结果 | 第55-57页 |
| 3.4 小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于变论域模糊控制器的小型水面无人艇间接航迹控制算法设计 | 第58-72页 |
| 4.1 变论域模糊控制理论的提出 | 第58-60页 |
| 4.2 变论域模糊控制算法的基础知识 | 第60-63页 |
| 4.3 基于模糊推理的变论域模糊控制介绍 | 第63-64页 |
| 4.4 基于模糊推理的无人艇航迹变论域模糊控制系统设计 | 第64-68页 |
| 4.5 仿真实验结果 | 第68-71页 |
| 4.6 小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第81页 |
