智能机器人跟随系统研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 机器人跟随关键技术概述 | 第11-13页 |
| 1.4 本课题研究概况 | 第13-14页 |
| 1.5 论文主要内容安排 | 第14-16页 |
| 2 智能跟随机器人硬件构建与运动分析 | 第16-33页 |
| 2.1 跟随机器人控制原理分析 | 第16-17页 |
| 2.2 机器人系统硬件框架 | 第17-18页 |
| 2.3 关键硬件结构与实现 | 第18-22页 |
| 2.4 机器人运动结构与运动分析 | 第22-27页 |
| 2.5 机器人硬件系统搭建与调试 | 第27-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 跟随避障算法的设计和实现 | 第33-44页 |
| 3.1 模糊控制原理 | 第33-34页 |
| 3.2 机器人控制算法分析 | 第34页 |
| 3.3 无障碍场合的跟随控制 | 第34-37页 |
| 3.4 有障碍场合的避障控制 | 第37-43页 |
| 3.4.1 变量的模糊化 | 第38-40页 |
| 3.4.2 建立模糊规则库 | 第40-41页 |
| 3.4.3 模糊算法的实现 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 跟随机器人软件系统设计 | 第44-52页 |
| 4.1 软件系统总体结构 | 第44-45页 |
| 4.2 STM32系统程序设计与实现 | 第45-49页 |
| 4.3 上位机可视化界面设计 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 机器人跟随避障实验分析 | 第52-59页 |
| 5.1 机器人试验平台搭建 | 第52-53页 |
| 5.2 机器人跟随避障验证实验 | 第53-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 全文总结 | 第59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 附录Ⅰ | 第68-72页 |
| 附录Ⅱ | 第72页 |
