| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 五轴刀具路径拟合算法研究现状综合 | 第17-19页 |
| 1.2.2 NURBS曲线插补算法研究现状综合 | 第19-20页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 五轴刀具路径拟合的数学方法研究 | 第22-61页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 刀具路径拟合方法总结 | 第23-32页 |
| 2.2.1 线性运动拟合法 | 第23-25页 |
| 2.2.2 有理运动法 | 第25-29页 |
| 2.2.3 双B样条曲线拟合法 | 第29-32页 |
| 2.3 NURBS曲线的数学基础 | 第32-36页 |
| 2.3.1 B样条曲线 | 第32-34页 |
| 2.3.2 NURBS曲线 | 第34-36页 |
| 2.4 五轴双NURBS刀具路径拟合方法 | 第36-60页 |
| 2.4.1 四元数数学基础 | 第36-49页 |
| 2.4.2 对偶四元数数学基础 | 第49-51页 |
| 2.4.3 直线和点-线空间运动的对偶四元数表示 | 第51-55页 |
| 2.4.4 五轴等距双NURBS刀具路径生成 | 第55-60页 |
| 2.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第三章 NURBS曲线直接插补算法研究 | 第61-87页 |
| 3.1 De-Boor算法 | 第61-63页 |
| 3.1.1 B样条曲线的De-Boor算法 | 第61-62页 |
| 3.1.2 NURBS曲线的De-Boor算法 | 第62-63页 |
| 3.2 NURBS曲线插补点参量计算 | 第63-66页 |
| 3.2.1 Taylor展开公式 | 第63-65页 |
| 3.2.2 弦误差受限的自适应速度 | 第65-66页 |
| 3.3 NURBS曲线插补前瞻模块 | 第66-68页 |
| 3.3.1 NURBS曲线速度敏感点 | 第66-67页 |
| 3.3.2 NURBS曲线速度敏感点寻找 | 第67-68页 |
| 3.3.3 NURBS曲线分段 | 第68页 |
| 3.4 速度轨迹规划 | 第68-76页 |
| 3.4.1 七段速度轨迹规划 | 第69-73页 |
| 3.4.2 多段速度轨迹规划 | 第73-76页 |
| 3.5 速度轨迹规划交叉 | 第76-84页 |
| 3.5.1 速度轨迹规划交叉类型 | 第76-79页 |
| 3.5.2 相邻敏感点区域速度轨迹规划 | 第79-81页 |
| 3.5.3 整条NURBS曲线的速度轨迹规划 | 第81-84页 |
| 3.6 NURBS曲线直接插补算法 | 第84-85页 |
| 3.7 本章小结 | 第85-87页 |
| 第四章 五轴双NURBS刀具路径插补算法研究 | 第87-98页 |
| 4.1 五轴加工数控机床运动学逆解 | 第87-94页 |
| 4.1.1 五轴加工数控机床运动学逆解的定义 | 第87-89页 |
| 4.1.2 五轴加工数控机床的结构类型 | 第89页 |
| 4.1.3 五轴加工数控机床运动学逆解 | 第89-94页 |
| 4.2 五轴双NURBS刀具路径插补算法 | 第94-96页 |
| 4.3 本章小结 | 第96-98页 |
| 第五章 五轴双NURBS刀具路径拟合及其插补算法仿真研究 | 第98-112页 |
| 5.1 五轴双NURBS刀具路径拟合算法仿真 | 第98-101页 |
| 5.1.1 五轴线性运动刀具路径拟合算法仿真 | 第98-99页 |
| 5.1.2 五轴双NURBS刀具路径拟合算法仿真 | 第99-101页 |
| 5.2 NURBS曲线直接插补算法仿真 | 第101-106页 |
| 5.2.1 NURBS曲线插补实例 | 第101-103页 |
| 5.2.2 NURBS曲线直接插补算法仿真结果分析 | 第103-106页 |
| 5.3 五轴双NURBS刀具路径插补算法仿真 | 第106-111页 |
| 5.4 本章小结 | 第111-112页 |
| 第六章 总结与展望 | 第112-114页 |
| 6.1 全文总结 | 第112-113页 |
| 6.2 研究展望 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-118页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第118-119页 |