六自由度足腿式下肢康复机器人控制系统研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 工程应用价值 | 第12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 课题研究难点 | 第17-19页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第19页 |
| 1.6 本章小结 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人控制系统总体方案设计 | 第21-45页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机械系统介绍 | 第21-26页 |
| 2.2.1 机械结构设计要点 | 第21-23页 |
| 2.2.2 总体机械结构设计 | 第23-26页 |
| 2.3 控制系统方案设计 | 第26-41页 |
| 2.3.1 控制系统设计要点 | 第26-28页 |
| 2.3.2 控制系统总体结构 | 第28-29页 |
| 2.3.3 伺服驱动系统研究 | 第29-35页 |
| 2.3.4 CAN总线通信方式 | 第35-37页 |
| 2.3.5 上位机控制软件语言 | 第37-41页 |
| 2.4 硬件系统搭建 | 第41-43页 |
| 2.5 康复训练模式 | 第43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第3章 六自由度机械腿运动学分析及步态规划 | 第45-59页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 运动学建模 | 第45-49页 |
| 3.2.1 运动学正问题分析 | 第45-48页 |
| 3.2.2 运动学逆问题分析 | 第48-49页 |
| 3.3 步态数据获取 | 第49-52页 |
| 3.3.1 标准步态数据获取 | 第49-51页 |
| 3.3.2 起步、止步状态的步态规划 | 第51-52页 |
| 3.4 关节电机步态规划 | 第52-57页 |
| 3.4.1 髋关节电机PVT数据计算 | 第53-54页 |
| 3.4.2 膝关节电机PVT数据计算 | 第54-55页 |
| 3.4.3 踝关节电机PVT数据计算 | 第55-57页 |
| 3.4.4 跑台电机PVT数据计算 | 第57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 基于VC++的上位机控制软件设计 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 软件功能需求分析 | 第59-61页 |
| 4.3 软件开发平台搭建 | 第61-63页 |
| 4.4 人机交互界面设计 | 第63-64页 |
| 4.5 康复训练功能实现 | 第64-71页 |
| 4.5.1 康复功能层级结构 | 第64-67页 |
| 4.5.2 PVT运动功能实现 | 第67-68页 |
| 4.5.3 机器人状态监测 | 第68-71页 |
| 4.6 患者信息数据库 | 第71-72页 |
| 4.6.1 数据库表单一 | 第71-72页 |
| 4.6.2 数据库信息云端同步接口 | 第72页 |
| 4.7 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 控制系统康复功能测试 | 第73-77页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 康复功能测试 | 第73-75页 |
| 5.3 实时性测试 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结和展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
