| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 羽流追踪研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 羽流测绘国内外现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 溢油羽流监测研究国内外现状 | 第15-16页 |
| 1.3 溢油羽流介绍 | 第16-20页 |
| 1.3.1 石油的组成和性质 | 第16-17页 |
| 1.3.2 溢油羽流在海洋中发生的变化过程 | 第17-20页 |
| 1.4 论文结构 | 第20-22页 |
| 第2章 溢油羽流建模及仿真研究 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 动力过程基本模型方程 | 第22-23页 |
| 2.2.1 扩散过程 | 第22-23页 |
| 2.2.2 漂移过程 | 第23页 |
| 2.3 非动力过程基本模型方程 | 第23-25页 |
| 2.3.1 溢油羽流的蒸发模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 溢油羽流的乳化模型 | 第24页 |
| 2.3.3 溢油风化对溢油的影响 | 第24-25页 |
| 2.4 水动力环境模型的控制方程 | 第25页 |
| 2.5 模型求解和仿真环境建立 | 第25-30页 |
| 2.5.1 湍流场模块和溢油羽流模块模型求解和仿真 | 第26-27页 |
| 2.5.2 传感器模块 | 第27-29页 |
| 2.5.3 规划器模块和AUV动力学模块 | 第29-30页 |
| 2.6 仿真环境的建立 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-34页 |
| 第3章 溢油羽流剖面测绘策略研究 | 第34-52页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 基于行为的任务规划器 | 第34-35页 |
| 3.3 传感器数据在线实时处理和融合算法 | 第35-37页 |
| 3.4 追踪和测绘溢油羽流剖面的策略和算法 | 第37-50页 |
| 3.4.1 行为设计 | 第38-44页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第44-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 无源溢油羽流二维边界的追踪和测绘研究 | 第52-70页 |
| 4.1 引言 | 第52-53页 |
| 4.2 追踪和测绘羽流边界策略和行为抽象 | 第53-55页 |
| 4.3 行为设计 | 第55-60页 |
| 4.4 仿真结果 | 第60-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 工作总结 | 第70页 |
| 5.2 问题与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |