| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 Mecanum轮全方位移动平台研究及应用现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 Mecanum轮研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 Mecanum轮全方位移动平台的研究以及应用现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 全方位移动平台运动机构以及运动模型 | 第16-30页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 Mecanum轮的运动特性 | 第16-19页 |
| 2.2.1 Mecanum轮的几何结构及参数建模 | 第16-18页 |
| 2.2.2 单个Mecanum轮运动学原理 | 第18-19页 |
| 2.3 全方位移动平台运动学模型 | 第19-24页 |
| 2.4 全方位移动平台直流伺服电机模型 | 第24-25页 |
| 2.5 全方位移动平台动力学模型 | 第25-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 全方位移动平台控制器设计 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 全方位移动平台PID控制器设计 | 第30-40页 |
| 3.2.1 PID基本原理 | 第30-32页 |
| 3.2.2 全方位移动平台速度控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 全方位移动平台位姿控制器设计 | 第33-36页 |
| 3.2.4 全方位移动平台PID控制器仿真 | 第36-40页 |
| 3.3 全方位移动平台滑模控制器设计 | 第40-44页 |
| 3.3.1 滑模控制的基本原理 | 第40-41页 |
| 3.3.2 滑模控制器的设计 | 第41-43页 |
| 3.3.3 全方位移动平台滑模控制器仿真 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 全方位移动平台控制系统方案设计 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 控制系统总体设计方案 | 第46-47页 |
| 4.3 控制系统硬件结构方案 | 第47-54页 |
| 4.3.1 主控方案 | 第47-48页 |
| 4.3.2 供电方案 | 第48-49页 |
| 4.3.3 驱动方案 | 第49-51页 |
| 4.3.4 通信方案 | 第51-52页 |
| 4.3.5 定位方案 | 第52-53页 |
| 4.3.6 避障方案 | 第53-54页 |
| 4.4 软件系统的设计方案 | 第54-57页 |
| 4.4.1 避障程序设计 | 第54-55页 |
| 4.4.2 无线控制程序设计 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 全方位移动平台实验分析 | 第58-63页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 全方位移动平台样机 | 第58页 |
| 5.3 实验方案 | 第58-59页 |
| 5.4 全方位移动平台路径规划实验 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |