| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水黾的生物学特性研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 水黾身体结构 | 第11-12页 |
| 1.2.2 水黾腿超疏水特性 | 第12页 |
| 1.2.3 水黾漂浮原理 | 第12-13页 |
| 1.2.4 水黾运动特点 | 第13-15页 |
| 1.2.5 水黾腿柔性特点 | 第15-16页 |
| 1.3 仿水黾机器人发展研究现状综述 | 第16-20页 |
| 1.3.1 仿水黾机器人国外研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 仿水黾机器人国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.3 国内外文献分析 | 第19-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 柔性驱动腿受力及变形分析 | 第22-41页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 柔性驱动腿建模 | 第22-23页 |
| 2.2.1 生物水黾驱动腿划水过程分析 | 第22-23页 |
| 2.2.2 柔性驱动腿模型 | 第23页 |
| 2.3 基于微单元悬臂梁结构柔性驱动腿受力变形分析 | 第23-29页 |
| 2.3.1 基于微单元悬臂梁结构的柔性驱动腿受力分析方法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 柔性驱动腿微单元受力分析 | 第24-27页 |
| 2.3.3 悬臂梁微单元驱动腿受力变形分析 | 第27-28页 |
| 2.3.4 柔性驱动腿部变形迭代计算方法 | 第28-29页 |
| 2.4 不同参数对驱动腿划水受力影响分析 | 第29-39页 |
| 2.4.1 驱动腿匀速划水过程受力仿真分析 | 第29-33页 |
| 2.4.2 驱动腿变速划水过程受力仿真分析 | 第33-37页 |
| 2.4.3 变直径驱动腿做功分析 | 第37-39页 |
| 2.5 柔性驱动腿设计 | 第39-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 柔性驱动腿划水受力实验 | 第41-51页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 实验平台设计与实验材料表面处理 | 第41-44页 |
| 3.2.1 实验平台设计 | 第41-43页 |
| 3.2.2 驱动腿材料的选择与表面处理 | 第43-44页 |
| 3.3 不同参数对驱动腿划水做功大小的实验对比分析 | 第44-47页 |
| 3.3.1 传感器标定 | 第44-45页 |
| 3.3.2 实验过程 | 第45-46页 |
| 3.3.3 数据处理 | 第46-47页 |
| 3.4 实验结果分析 | 第47-50页 |
| 3.4.1 材料属性的影响分析 | 第47-48页 |
| 3.4.2 直径的影响分析 | 第48-50页 |
| 3.4.3 划水深度的影响分析 | 第50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 仿水黾机器人的设计 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 机器人设计遵循的生物学特性 | 第51页 |
| 4.3 机器人的整体组成与腿部设计 | 第51-53页 |
| 4.3.1 机器人的整体组成 | 第51-53页 |
| 4.3.2 机器人腿部设计 | 第53页 |
| 4.4 机器人的驱动机构与支撑系统设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 驱动结构设计 | 第53-55页 |
| 4.4.2 支撑系统设计 | 第55-57页 |
| 4.5 机器人样机装配与控制实现 | 第57-58页 |
| 4.5.1 样机装配 | 第57-58页 |
| 4.5.2 样机控制 | 第58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 基于柔性驱动腿的仿水黾机器人样机实验 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 机器人负载能力实验 | 第59-60页 |
| 5.3 机器人运动性能实验 | 第60-67页 |
| 5.3.1 实验过程简述 | 第60-61页 |
| 5.3.2 驱动腿同步划水样机直行实验 | 第61-63页 |
| 5.3.3 单侧驱动腿划水样机转弯实验 | 第63-67页 |
| 5.4 驱动腿柔性对实验样机运动性能的影响 | 第67页 |
| 5.5 实验样机与生物水黾相似性分析 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
