| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-31页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 星球车运动跟踪控制研究现状 | 第16-28页 |
| 1.2.1 星球车研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 星球车自主运动跟踪控制研究现状 | 第19-25页 |
| 1.2.3 星球车遥操作控制研究现状 | 第25-28页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第28-29页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 松软地形下星球车运动学/动力学建模研究 | 第31-53页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 六轮星球车移动系统简介 | 第31-32页 |
| 2.3 星球车正运动学模型建立 | 第32-40页 |
| 2.3.1 驱动轮与车体速度的转换关系 | 第33-39页 |
| 2.3.2 转向轮与车体速度的转换关系 | 第39-40页 |
| 2.4 松软地形下的星球车运动学建模 | 第40-43页 |
| 2.4.1 车轮纵向/侧向滑动对星球车运动学的影响 | 第41-43页 |
| 2.4.2 考虑车轮纵向/侧向滑动的星球车运动学建模 | 第43页 |
| 2.5 松软地形下的星球车动力学建模 | 第43-52页 |
| 2.5.1 考虑车轮纵向滑动的星球车动力学建模 | 第44-47页 |
| 2.5.2 考虑车轮侧向滑动的星球车动力学建模 | 第47-52页 |
| 2.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 自主模式下星球车轨迹跟踪控制算法研究 | 第53-77页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 星球车前进和转向的运动解耦控制研究 | 第53-55页 |
| 3.3 基于纵向滑动预测补偿的星球车自适应轨迹跟踪算法研究 | 第55-64页 |
| 3.3.1 前馈型神经网络及无迹卡尔曼滤波 | 第55-56页 |
| 3.3.2 基于UKF和FNN的星球车自适应轨迹跟踪算法研究 | 第56-59页 |
| 3.3.3 基于SIMULINK的星球车自适应轨迹跟踪控制仿真验证 | 第59-64页 |
| 3.4 基于侧向滑动预测补偿的星球车轨迹跟踪最优控制算法研究 | 第64-76页 |
| 3.4.1 最优轨迹跟踪控制传统算法 | 第64-67页 |
| 3.4.2 基于最优控制的星球车轨迹跟踪控制算法研究 | 第67-68页 |
| 3.4.3 基于SIMULINK的星球车轨迹跟踪仿真验证 | 第68-76页 |
| 3.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第4章 遥操作模式下星球车速度跟踪及滑转率协调跟踪控制研究 | 第77-96页 |
| 4.1 引言 | 第77页 |
| 4.2 主端操作手柄动力学建模 | 第77-79页 |
| 4.3 星球车双边遥操作控制算法设计 | 第79-82页 |
| 4.4 星球车指令跟踪误差自主补偿控制算法设计 | 第82-84页 |
| 4.5 星球车滑转率协调优化研究 | 第84-88页 |
| 4.5.1 滑转率对星球车移动性能影响 | 第84-86页 |
| 4.5.2 基于TE-PE优化的星球车滑转率规划算法设计 | 第86-88页 |
| 4.6 星球车滑转率协调跟踪控制研究 | 第88-95页 |
| 4.6.1 滑转率协调跟踪控制算法设计 | 第88-93页 |
| 4.6.2 跟踪控制算法稳定性分析 | 第93-95页 |
| 4.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 松软地形下星球车运动控制算法试验验证 | 第96-124页 |
| 5.1 引言 | 第96页 |
| 5.2 试验验证平台搭建 | 第96-102页 |
| 5.2.1 六轮星球车原理样机下位机电控系统搭建 | 第97-98页 |
| 5.2.2 上位机远程控制及位置感知系统 | 第98-101页 |
| 5.2.3 星球车试验平台搭建 | 第101-102页 |
| 5.3 星球车运动学模型试验验证 | 第102-105页 |
| 5.4 星球车轨迹自主跟踪控制算法仿真验证 | 第105-115页 |
| 5.4.1 滑转率预测算法试验验证 | 第105-106页 |
| 5.4.2 基于ROSTDyn的星球车运动跟踪控制仿真系统 | 第106-108页 |
| 5.4.3 仿真结果及分析 | 第108-115页 |
| 5.5 星球车遥操作控制算法试验验证 | 第115-119页 |
| 5.6 星球车滑转率协调跟踪控制算法仿真验证 | 第119-122页 |
| 5.7 本章小结 | 第122-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |
