| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文框架 | 第14-15页 |
| 第二章 相关理论 | 第15-26页 |
| 2.1 激光测距 | 第15-17页 |
| 2.1.1 激光测距原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 激光雷达数据处理 | 第16-17页 |
| 2.2 行人检测 | 第17-22页 |
| 2.3 行人跟踪 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 基于行为的移动机器人导航系统 | 第26-33页 |
| 3.1 机器人传感器模型 | 第26-28页 |
| 3.2 导航系统的行为设计 | 第28-31页 |
| 3.3 机器人的路径规划 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于多导航点的机器人导航系统 | 第33-45页 |
| 4.1 遗传算法 | 第33-36页 |
| 4.1.1 算法介绍 | 第33-34页 |
| 4.1.2 遗传算法实现 | 第34-36页 |
| 4.2 A*算法 | 第36-39页 |
| 4.2.1 A*算法介绍 | 第36-37页 |
| 4.2.2 A*算法实现 | 第37-39页 |
| 4.3 DWA算法 | 第39-43页 |
| 4.3.1 DWA算法介绍 | 第39-42页 |
| 4.3.2 DWA算法实现 | 第42-43页 |
| 4.4 基于遗传算法的多点导航算法 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 算法测试与分析 | 第45-63页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第45-53页 |
| 5.1.1 硬件环境搭建 | 第45-48页 |
| 5.1.2 软件环境搭建 | 第48-53页 |
| 5.2 实验结果 | 第53-61页 |
| 5.2.1 基于行为的机器人导航算法仿真实验 | 第53-54页 |
| 5.2.2 遗传算法仿真实验 | 第54-56页 |
| 5.2.3 A*算法仿真实验 | 第56-57页 |
| 5.2.4 DWA算法仿真实验 | 第57-58页 |
| 5.2.5 基于遗传算法的多点导航算法实际环境下实验 | 第58-61页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |