六轴工业机器人轨迹规划及仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外工业机器人研发现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 国外工业机器人研发现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 国内工业机器人研发现状 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人轨迹规划的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 工业机器人运动学理论分析 | 第20-29页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 刚体的位姿描述 | 第20-23页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第21页 |
| 2.2.2 姿态描述方法 | 第21-22页 |
| 2.2.3 位姿的描述方法 | 第22-23页 |
| 2.3 齐次变换矩阵 | 第23-24页 |
| 2.3.1 齐次平移变换 | 第23-24页 |
| 2.3.2 齐次旋转矩阵 | 第24页 |
| 2.4 机器人运动学方程 | 第24-28页 |
| 2.4.1 机器人连杆参数分析 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 SA1400工业机器人建模及验证分析 | 第29-54页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 SA1400型机器人简介 | 第29-32页 |
| 3.3 SA1400机器人的正运动学分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 SA1400机器人坐标系建立 | 第32-34页 |
| 3.3.2 SA1400型机器人正解 | 第34-36页 |
| 3.3.3 SA1400机器人的逆解 | 第36-39页 |
| 3.4 实验验证仿真 | 第39-53页 |
| 3.4.1 SA1400在MATLAB中的仿真 | 第40-48页 |
| 3.4.2 机器人正运动学仿真 | 第48-52页 |
| 3.4.3 机器人逆运动学仿真 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 机器人关节空间的轨迹规划 | 第54-70页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 三次多项式插值算法的轨迹规划 | 第54-57页 |
| 4.3 高阶多项式插值算法的轨迹规划 | 第57-58页 |
| 4.4 抛物线过渡的线性插补 | 第58-61页 |
| 4.5 样条函数插值算法 | 第61-62页 |
| 4.6 实验仿真与分析 | 第62-69页 |
| 4.6.1 多项式插值仿真 | 第62-65页 |
| 4.6.2 样条函数插值仿真 | 第65-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 B样条曲线轨迹规划 | 第70-79页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 B样条曲线简介 | 第70页 |
| 5.3 四阶三次均匀B样条曲线函数推导 | 第70-75页 |
| 5.4 一般性验证 | 第75-78页 |
| 5.4.1 预处理 | 第75页 |
| 5.4.2 确定控制点 | 第75-77页 |
| 5.4.3 仿真验证 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 轨迹规划仿真及实验分析 | 第79-89页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 系统平台的搭建 | 第79-84页 |
| 6.2.1 硬件平台 | 第79-82页 |
| 6.2.2 软件平台 | 第82-84页 |
| 6.3 机器人轨迹规划仿真分析 | 第84-87页 |
| 6.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 总结与展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
