| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外显微操作系统研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及论文章节安排 | 第17-19页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 基于微小型机器人的显微操作系统的构建 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 微小型机器人结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 平面运动模块 | 第20-22页 |
| 2.2.2 纵向运动模块 | 第22-23页 |
| 2.3 微小型机器人驱动方式设计 | 第23-28页 |
| 2.3.1 平面运动模块驱动方式 | 第23-24页 |
| 2.3.2 纵向运动模块驱动方式 | 第24-26页 |
| 2.3.3 模拟量输出卡 | 第26-27页 |
| 2.3.4 多通道功率放大器 | 第27-28页 |
| 2.4 微小型机器人的运动机理分析 | 第28-31页 |
| 2.4.1 平面运动模块的运动机理 | 第28-30页 |
| 2.4.2 纵向运动模块的运动机理 | 第30-31页 |
| 2.5 显微操作系统总体控制体系 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于全局视野的微小型机器人技术研究 | 第33-50页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 全局视野下微小型机器人定位方法研究 | 第33-39页 |
| 3.2.1 全局定位特征的选取 | 第33-34页 |
| 3.2.2 颜色空间的选取 | 第34-36页 |
| 3.2.3 二值化与形态学处理 | 第36-38页 |
| 3.2.4 位姿提取 | 第38-39页 |
| 3.3 全局视野下微小型机器人伺服控制 | 第39-43页 |
| 3.3.1 机器人的运动路径规划 | 第39-41页 |
| 3.3.2 微操作工具末端搜索算法 | 第41-43页 |
| 3.4 基于最小二乘法的全局摄像机标定 | 第43-49页 |
| 3.4.1 摄像机标定原理 | 第43-46页 |
| 3.4.2 角点提取 | 第46-48页 |
| 3.4.3 基于最小二乘法的摄像机标定实现 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于显微视野的微操作工具末端技术研究 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 显微视野下微操作工具末端定位方法研究 | 第50-53页 |
| 4.2.1 基于模板匹配的微操作工具末端粗定位 | 第50-51页 |
| 4.2.2 基于外轮廓检测的微操作工具末端精定位 | 第51-53页 |
| 4.3 基于小波变换的清晰度评价函数及自动聚焦实现 | 第53-62页 |
| 4.3.1 图像清晰度与清晰度评价函数 | 第53-54页 |
| 4.3.2 基于小波变换的清晰度评价函数 | 第54-58页 |
| 4.3.3 自动聚焦的实现 | 第58-62页 |
| 4.4 微操作工具的深度信息提取 | 第62-67页 |
| 4.4.1 显微镜光学成像原理 | 第62-63页 |
| 4.4.2 点扩散函数及成像系统数学模型 | 第63-64页 |
| 4.4.3 点扩散参数辨识 | 第64-65页 |
| 4.4.4 点扩散参数与离焦量映射关系的建立 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 显微操作平台的建立与实验研究 | 第68-77页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 显微操作系统的软件实现 | 第68-69页 |
| 5.3 显微操作系统的硬件组成 | 第69-71页 |
| 5.4 全局摄像机标定实验 | 第71-74页 |
| 5.5 显微针对插验证实验 | 第74-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |