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基于肌电信号的机器人遥操作控制

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第一章 绪论第10-18页
    1.1 研究的背景与意义第10-11页
    1.2 机器臂遥操作控制的研究现状第11-13页
    1.3 肌电信号的应用现状第13-15页
    1.4 主要存在问题及解决方案第15-16页
    1.5 主要研究内容第16-18页
第二章 基础知识第18-25页
    2.1 物体的空间描述第18-19页
    2.2 机械臂运动学基础第19-21页
    2.3 柔性关节机械臂的动力学模型第21-25页
第三章 基于肌电信号的的移动机器人遥操作第25-34页
    3.1 引言第25页
    3.2 经典势场法及改进第25-27页
    3.3 基于肌电信号的手势识别第27-28页
    3.4 基于肌电信号的速度控制第28-30页
    3.5 实验结果与分析第30-33页
        3.5.1 实验平台介绍第30页
        3.5.2 实验结果分析第30-33页
    3.6 本章小结第33-34页
第四章 对机械臂模型不确定性部分的计算方法研究第34-43页
    4.1 引言第34页
    4.2 干扰观测器第34-37页
        4.2.1 干扰观测器的工作原理第34-36页
        4.2.2 非线性干扰观测器的设计第36页
        4.2.3 非线性干扰观测器的稳定性证明第36-37页
    4.3 RBF神经网络第37-41页
        4.3.1 RBF神经网络逼近算法第38-39页
        4.3.2 RBF网络逼近模型不确定部分第39-41页
        4.3.3 RBF神经网络逼近效果仿真第41页
    4.4 本章小结第41-43页
第五章 基于肌电信号的变增益控制第43-61页
    5.1 引言第43页
    5.2 人体手臂关节的动作捕捉第43-47页
        5.2.1 人体手臂建模第43-44页
        5.2.2 肩关节和肘关节动作捕捉第44-47页
    5.3 控制问题的提出第47-48页
    5.4 操作者手臂刚度估计第48-49页
    5.5 控制器设计第49-55页
        5.5.1 基于干扰观测器的变增益控制第49-52页
        5.5.2 RBF神经网络自适应控制第52-55页
    5.6 基于人体动作捕捉的实验结果与分析第55-57页
        5.6.1 实验平台与设计第55页
        5.6.2 遥操作实验结果与分析第55-56页
        5.6.3 基于人体动作捕捉的遥操作方法总结第56-57页
    5.7 基于肌电信号的变增益遥操作控制的仿真与分析第57-59页
        5.7.1 实验设计第57-58页
        5.7.2 实验结果与分析第58-59页
    5.8 本章小结第59-61页
第六章 总结展望第61-63页
    6.1 全文总结第61-62页
    6.2 需进一步研究的问题第62-63页
参考文献第63-68页
攻读硕士学位期间取得的研究成果第68-69页
致谢第69-70页
附件第70页

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