基于机器人增材制造的模具修复技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 模具修复技术研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 机器人在增材制造领域研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 数字化测量技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 模具失效区域分层切片及机器人轨迹规划 | 第17-29页 |
| 2.1 失效模具三维实体重构 | 第17-19页 |
| 2.1.1 汽车覆盖件模具特征分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 失效模具点云提取与重构 | 第18-19页 |
| 2.2 增材制造现有分层算法 | 第19-21页 |
| 2.3 STL模型的分层原理研究 | 第21-24页 |
| 2.3.1 STL模型分层基本过程 | 第21-22页 |
| 2.3.2 基于几何拓扑信息的分层算法 | 第22-24页 |
| 2.4 STL模型分层轮廓与路径规划 | 第24-28页 |
| 2.4.1 基于边形状的截面轮廓路径规划 | 第24-25页 |
| 2.4.2 基于面形状的截面轮廓路径规划 | 第25-27页 |
| 2.4.3 基于内孔凹槽截面轮廓路径规划 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 弧焊机器人运动和控制研究 | 第29-43页 |
| 3.1 焊接机器人运动学分析 | 第29-35页 |
| 3.1.1 机器人特征参数及运动方式 | 第29-32页 |
| 3.1.2 机器人运动学分析 | 第32-35页 |
| 3.2 ABB-IRB2600正向运动学仿真 | 第35-37页 |
| 3.3 机器人控制系统研究 | 第37-39页 |
| 3.3.1 控制系统的组成 | 第37-38页 |
| 3.3.2 控制系统的控制方式 | 第38-39页 |
| 3.4 机器人坐标系 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 模具修复控制系统设计 | 第43-54页 |
| 4.1 控制系统功能需求分析 | 第43页 |
| 4.2 控制系统硬件设备 | 第43-47页 |
| 4.2.1 ABB-IRC5控制柜 | 第43-44页 |
| 4.2.2 数字化焊机的选择 | 第44-45页 |
| 4.2.3 主控制器PLC的选型 | 第45-46页 |
| 4.2.4 激光焊缝跟踪系统 | 第46-47页 |
| 4.3 控制系统软件研究 | 第47-51页 |
| 4.3.1 软件结构设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 软件处理流程 | 第48-50页 |
| 4.3.3 软件界面设计 | 第50-51页 |
| 4.4 人机协同控制 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 实验验证与数据分析 | 第54-65页 |
| 5.1 机器人运动编程 | 第54-56页 |
| 5.1.1 在线编程与离线编程 | 第54-55页 |
| 5.1.2 机器人离线编程软件 | 第55-56页 |
| 5.2 模具修复系统空间布局 | 第56-59页 |
| 5.2.1 空间布局的创建 | 第56-57页 |
| 5.2.2 设备I/O信号连接与工作站逻辑 | 第57-59页 |
| 5.2.3 机器人工作站逻辑 | 第59页 |
| 5.3 机器人运动轨迹生成 | 第59-64页 |
| 5.3.1 拾取轨迹路径 | 第59-60页 |
| 5.3.2 机器人程序 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 论文展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 在读期间公开发表的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
