3-SPR+4R上肢外骨骼混联机构运动学分析与实时仿真平台的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人的概念与功能 | 第10-13页 |
| 1.2.2 外骨骼机器人的分类 | 第13-14页 |
| 1.2.3 外骨骼机器人存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15页 |
| 本章小结 | 第15-17页 |
| 第二章 上肢外骨骼机构的构型设计 | 第17-26页 |
| 2.1 人体运动学基本知识 | 第17-21页 |
| 2.1.1 人体运动分析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 人体关节运动范围 | 第18-20页 |
| 2.1.3 人体上肢尺寸 | 第20-21页 |
| 2.2 设计要求及原理 | 第21-22页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第21页 |
| 2.2.2 设计原理 | 第21-22页 |
| 2.3 上肢外骨骼构型设计 | 第22-25页 |
| 2.3.1 肩部并联部分构型设计 | 第22-23页 |
| 2.3.2 总体混联机构构型设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 主要参数的确定 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 上肢外骨骼混联机构的运动学分析与轨迹规划 | 第26-60页 |
| 3.1 上肢外骨骼混联机构运动学分析方法 | 第26-30页 |
| 3.1.1 等效机构求解法 | 第26-27页 |
| 3.1.2 分部分求解法 | 第27-28页 |
| 3.1.3 D-H矩阵法 | 第28-30页 |
| 3.2 等效法混联机构的运动学分析 | 第30-38页 |
| 3.2.1 等效法混联机构的位置正解 | 第31-33页 |
| 3.2.2 等效法混联机构的位置反解 | 第33-38页 |
| 3.3 分部分求解法混联机构的运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 分部分求解法混联机构的位置正解 | 第38-40页 |
| 3.3.2 分部分求解法混联部分的位置反解 | 第40-42页 |
| 3.4 运动学理论分析的验证 | 第42-48页 |
| 3.4.1 机构运动学的ADAMS验证 | 第42-46页 |
| 3.4.2 机构运动学的算例验证 | 第46-48页 |
| 3.5 轨迹规划算法与联合仿真 | 第48-59页 |
| 3.5.1 轨迹规划的分类 | 第48-49页 |
| 3.5.2 轨迹规划的插值方法 | 第49-53页 |
| 3.5.3 联合仿真 | 第53-56页 |
| 3.5.4 轨迹规划联合仿真控制 | 第56-59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 运动学控制模型实时仿真测试平台 | 第60-76页 |
| 4.1 仿真平台 | 第60-63页 |
| 4.1.1 仿真平台设计的必要性 | 第60-61页 |
| 4.1.2 产品设计流程V型图 | 第61-62页 |
| 4.1.3 实时仿真平台的设计要求及方法 | 第62-63页 |
| 4.2 实时仿真测试平台的设计 | 第63-71页 |
| 4.2.1 实时仿真测试平台软硬件环境 | 第64-66页 |
| 4.2.2 仿真平台的系统构成 | 第66-71页 |
| 4.3 上位机功能的说明与实现 | 第71-75页 |
| 4.3.1 人机交互界面功能的说明 | 第71-72页 |
| 4.3.2 数据交互功能的实现 | 第72-73页 |
| 4.3.3 操作任务功能的实现 | 第73-75页 |
| 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论与展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
