| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-12页 |
| 1.1.1 列车通信网络的发展 | 第9-10页 |
| 1.1.2 CANopen协议的发展和研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究任务及意义 | 第12页 |
| 1.3 论文结构 | 第12-14页 |
| 2 基于CANopen协议的地铁列车通信网络框架 | 第14-25页 |
| 2.1 CAN总线协议简介 | 第14-15页 |
| 2.2 CANopen协议分析 | 第15-20页 |
| 2.2.1 CANopen协议的对象字典 | 第15-16页 |
| 2.2.2 CANopen协议通讯对象及预定义标识符 | 第16-20页 |
| 2.3 地铁列车通信网络系统构成与设计要求 | 第20-21页 |
| 2.4 地铁CANopen通信网络总体架构 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 CANopen主从站的设计与实现 | 第25-46页 |
| 3.1 CANopen主从站硬件实现 | 第25-29页 |
| 3.1.1 硬件芯片选型 | 第25-26页 |
| 3.1.2 eCAN模块介绍和CAN电路设计 | 第26-28页 |
| 3.1.3 CANopen主从站硬件设备 | 第28-29页 |
| 3.2 CANopen主从站软件框图 | 第29页 |
| 3.3 CANopen通讯底层驱动 | 第29-36页 |
| 3.3.1 CAN通信引脚、波特率配置 | 第29-32页 |
| 3.3.2 CAN模式设置、中断配置 | 第32-33页 |
| 3.3.3 CAN发送、接收程序 | 第33-35页 |
| 3.3.4 CAN底层驱动结构框图 | 第35-36页 |
| 3.4 CANopen协议栈的实现 | 第36-44页 |
| 3.4.1 对象字典的实现 | 第36-38页 |
| 3.4.2 CANopen通讯对象的实现 | 第38-44页 |
| 3.5 CANopen主从站软件流程 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 CANopen网络中PDO打包算法的研究 | 第46-60页 |
| 4.1 PDO打包的提出 | 第46页 |
| 4.2 PDO打包过程 | 第46-48页 |
| 4.3 PDO打包机制 | 第48-49页 |
| 4.3.1 PDO打包组合 | 第48页 |
| 4.3.2 NP完全问题 | 第48-49页 |
| 4.4 启发式PDO打包算法 | 第49-56页 |
| 4.4.1 经典装箱算法 | 第49-53页 |
| 4.4.2 改进型PDO打包算法 | 第53-56页 |
| 4.5 OLBF打包算法性能分析 | 第56-59页 |
| 4.5.1 PDO打包性能评价函数 | 第56-57页 |
| 4.5.2 PDO打包算法性能分析 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 地铁CANopen网络通信性能测试 | 第60-72页 |
| 5.1 地铁CANopen通信网络硬件平台 | 第60-63页 |
| 5.2 网络配置 | 第63-68页 |
| 5.2.1 网络通信数据 | 第63-66页 |
| 5.2.2 PDO打包算法在CANopen网络中的应用 | 第66-68页 |
| 5.3 CANopen网络通信功能测试 | 第68-71页 |
| 5.3.1 CANopen基本通信功能测试 | 第68页 |
| 5.3.2 PDO打包算法性能验证 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 工作总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |