| 附件 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 C 臂 X 线机的研究与发展 | 第13-17页 |
| 1.2.1 C 臂机的分类 | 第13-15页 |
| 1.2.2 C 臂机的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 C 臂机的发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.3 伺服系统的研究与发展 | 第17-18页 |
| 1.3.1 伺服系统的历史与发展 | 第17页 |
| 1.3.2 交流伺服系统的研究现状与发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的组织结构及主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 移动式 C 臂 X 线机的正逆运动学分析 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 操作臂运动学 | 第20-23页 |
| 2.2.1 操作臂正运动学 | 第20-23页 |
| 2.2.2 操作臂逆运动学 | 第23页 |
| 2.3 移动式 C 臂 X 线机的正运动学分析 | 第23-26页 |
| 2.4 移动式 C 臂 X 线机的逆运动学分析 | 第26-31页 |
| 2.4.1 代数法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 几何法 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 交流伺服系统 | 第32-57页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 伺服系统的发展 | 第32-33页 |
| 3.3 交流同步伺服系统 | 第33-47页 |
| 3.3.1 交流永磁同步电机的数学模型 | 第33-38页 |
| 3.3.2 交流电机的控制策略 | 第38-40页 |
| 3.3.3 交流永磁同步电机的矢量控制方法分析与比较 | 第40-43页 |
| 3.3.4 交流永磁同步伺服系统的建模与仿真 | 第43-47页 |
| 3.4 交流异步伺服系统 | 第47-55页 |
| 3.4.1 异步电机在 M-T 坐标系下的数学模型 | 第47-48页 |
| 3.4.2 矢量控制下基本方程式 | 第48-49页 |
| 3.4.3 基于间接磁场定向控制的异步伺服系统 | 第49-52页 |
| 3.4.4 基于直接磁场定向控制的异步伺服系统 | 第52-55页 |
| 3.5 交流同步伺服与异步伺服的比较分析 | 第55-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于 Matlab/Simulink 和 Adams 的运动控制系统仿真 | 第57-69页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 移动式 C 臂 X 线机虚拟样机模型的建立 | 第57-59页 |
| 4.2.1 虚拟样机建模 | 第57-58页 |
| 4.2.2 虚拟样机动力学仿真 | 第58-59页 |
| 4.3 基于 Simulink 和 Adams 的动力学联合仿真 | 第59-68页 |
| 4.3.1 联合仿真介绍 | 第59-60页 |
| 4.3.2 联合仿真平台的搭建 | 第60-65页 |
| 4.3.3 动力学联合仿真 | 第65-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 X 射线源控制板的设计与开发 | 第69-75页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 控制板软硬件设计 | 第69-74页 |
| 5.2.1 控制器外围电路 | 第69-71页 |
| 5.2.2 电磁锁驱动 | 第71页 |
| 5.2.3 限束器控制 | 第71-72页 |
| 5.2.4 X 射线源 S15、S19 板接口电路 | 第72-73页 |
| 5.2.5 控制板软件设计 | 第73-74页 |
| 5.2.6 控制板实物图 | 第74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第82页 |
