机器人力位置控制方法研究与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的来源、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 工业机器人的应用领域 | 第13-14页 |
| 1.4 机器人的控制 | 第14-16页 |
| 1.4.1 机器人的控制类型 | 第14-15页 |
| 1.4.2 机器人的控制方法 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 数控力/位置控制半实物仿真系统的构建 | 第18-26页 |
| 2.1 半实物仿真系统总构成 | 第18-19页 |
| 2.2 半实物仿真简介 | 第19-20页 |
| 2.3 系统硬件简介设计 | 第20-21页 |
| 2.3.1 Q8 卡 | 第20页 |
| 2.3.2 力传感器 | 第20-21页 |
| 2.3.3 伺服系统 | 第21页 |
| 2.4 控制系统的软件接口设计 | 第21-22页 |
| 2.5 系统控制与仿真 | 第22-25页 |
| 2.5.1 控制器的搭建 | 第22-23页 |
| 2.5.2 仿真实验 | 第23-25页 |
| 2.6 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人力传感器模型辨识及动态补偿 | 第26-34页 |
| 3.1 力传感器动态数学模型的建立 | 第26-31页 |
| 3.1.1 建立动态数学模型的方法 | 第26-27页 |
| 3.1.2 最小二乘原理 | 第27-28页 |
| 3.1.3 实验过程及数据采集 | 第28-29页 |
| 3.1.4 力传感器动态数学模型的辨识 | 第29-30页 |
| 3.1.5 力传感器响应特性 | 第30-31页 |
| 3.2 动态补偿器的设计及实验分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 零极点配置基本原理 | 第31页 |
| 3.2.2 动态补偿器的设计 | 第31-33页 |
| 3.3 小结 | 第33-34页 |
| 第4章 无冲击机器人力位置控制方法研究与应用 | 第34-40页 |
| 4.1 非线性控制器的选定 | 第34-37页 |
| 4.1.1 双曲正切滤波函数 | 第34-35页 |
| 4.1.2 控制器的选取 | 第35页 |
| 4.1.3 非线性PID 控制系统的稳定性分析 | 第35-37页 |
| 4.2 仿真 | 第37-38页 |
| 4.3 小结 | 第38-40页 |
| 第5章 总结与展望 | 第40-41页 |
| 5.1 总结 | 第40页 |
| 5.2 有待进一步研究的问题 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第46页 |
