仿青蛙机器人跳跃之力学分析与轨迹优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9-10页 |
| 1.2 跳跃机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 仿青蛙机器人研究的关键问题 | 第14-16页 |
| 1.3.1 跳跃模型的确立 | 第14-15页 |
| 1.3.2 运动学和动力学建模分析 | 第15页 |
| 1.3.3 跳跃方案的确定和优化 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 仿青蛙机器人运动学分析 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 起跳阶段的运动学分析 | 第17-27页 |
| 2.2.1 起跳阶段的正运动学问题 | 第20-21页 |
| 2.2.2 起跳阶段的逆运动学问题 | 第21-25页 |
| 2.2.3 起跳阶段的速度求解 | 第25-27页 |
| 2.2.4 起跳阶段的结束判据 | 第27页 |
| 2.3 腾空阶段运动学分析 | 第27-32页 |
| 2.3.1 腾空阶段的正运动问题 | 第29-30页 |
| 2.3.2 腾空阶段的逆运动问题 | 第30-31页 |
| 2.3.3 速度求解 | 第31-32页 |
| 2.3.4 腾空阶段结束的判据 | 第32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 仿青蛙机器人动力学分析 | 第33-54页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 动力学分析 | 第33-35页 |
| 3.2.1 第二类Lagrange方程 | 第33-34页 |
| 3.2.2 建立动力学模型 | 第34-35页 |
| 3.3 起跳阶段动力学分析 | 第35-51页 |
| 3.4 腾空阶段动力学分析 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 仿青蛙机器人跳跃轨迹优划 | 第54-71页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 建立轨迹优化的数学模型 | 第54-57页 |
| 4.2.1 多项式插值函数的确立 | 第55页 |
| 4.2.2 边界条件 | 第55-56页 |
| 4.2.3 适应度函数 | 第56-57页 |
| 4.2.4 基于遗传算法的轨迹优化 | 第57页 |
| 4.3 Matlab仿真结果 | 第57-70页 |
| 4.3.1 仿青蛙机器人跳跃性能比较 | 第57-64页 |
| 4.3.2 机器仿青蛙机器人跳跃性能分析 | 第64-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
