智能小车任务执行系统的形式化设计方法
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 研究内容和本文结构安排 | 第10-12页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第10-11页 |
| 1.3.2 文章结构安排 | 第11-12页 |
| 第2章 相关概念和技术 | 第12-18页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 Petri网 | 第12-14页 |
| 2.2.1 Petri网的基本概念 | 第12-13页 |
| 2.2.2 Petri网的基本性质 | 第13-14页 |
| 2.3 Android系统 | 第14-16页 |
| 2.3.1 Android的应用层 | 第15页 |
| 2.3.2 Android的应用层框架 | 第15-16页 |
| 2.3.3 Android的系统运行库 | 第16页 |
| 2.3.4 Android的内核 | 第16页 |
| 2.4 常见图像与视频的编码格式 | 第16-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 智能小车硬件系统设计 | 第18-29页 |
| 3.1 引言 | 第18-19页 |
| 3.2 图像采集系统 | 第19-22页 |
| 3.2.1 无线数据传输 | 第19-20页 |
| 3.2.2 摄像头选择 | 第20-22页 |
| 3.3 智能小车控制主板 | 第22-23页 |
| 3.3.1 ARM处理器 | 第22页 |
| 3.3.2 主控模块的选择 | 第22-23页 |
| 3.4 电机和驱动 | 第23-25页 |
| 3.4.1 直流减速电机 | 第23-24页 |
| 3.4.2 电机驱动 | 第24-25页 |
| 3.5 循迹和节点检测 | 第25-26页 |
| 3.6 磁场传感器 | 第26页 |
| 3.7 其他模块 | 第26-28页 |
| 3.8 本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 智能小车任务执行系统设计 | 第29-43页 |
| 4.1 引言 | 第29页 |
| 4.2 系统架构设计方法 | 第29-31页 |
| 4.3 任务层 | 第31-36页 |
| 4.3.1 动态地图矩阵 | 第32-34页 |
| 4.3.3 路径规划 | 第34页 |
| 4.3.4 Petri网积木和任务层Petri网 | 第34-36页 |
| 4.4 执行层 | 第36-42页 |
| 4.4.1 Petri网积木的组合规则 | 第36-37页 |
| 4.4.2 执行层Petri网 | 第37-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 智能小车系统软件设计 | 第43-54页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 嵌入式系统的软件设计 | 第43-53页 |
| 5.2.1 HMC5883L三轴磁场传感器 | 第44-47页 |
| 5.2.2 Nokia5110 显示模块 | 第47-48页 |
| 5.2.3 障碍物检测和处理 | 第48-49页 |
| 5.2.4 PWM对速度的基本控制 | 第49页 |
| 5.2.5 路径规划的算法实现 | 第49-51页 |
| 5.2.6 PNBB的代码封装 | 第51-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 Android远程控制应用软件设计 | 第54-63页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 Android客户端软件设计 | 第54-62页 |
| 6.2.1 Android系统软件设计基础 | 第54-59页 |
| 6.2.2 通讯部分软件设计 | 第59-60页 |
| 6.2.3 图像的解码和绘制 | 第60-62页 |
| 6.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第7章 测试与验证 | 第63-68页 |
| 7.1 引言 | 第63页 |
| 7.2 Android系统的软件调试 | 第63-66页 |
| 7.3 智能小车平台的调试 | 第66-67页 |
| 7.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第8章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 8.1 总结 | 第68-69页 |
| 8.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第74页 |
