| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 空间合作目标对接技术 | 第11-12页 |
| 1.2.2 空间非合作目标抓捕技术 | 第12-15页 |
| 1.2.3 磁流变阻尼器研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 磁流变阻尼器非线性阻尼特性分析与神经网络模型辨识 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 磁流变原理 | 第21-22页 |
| 2.3 直线式微型磁流变阻尼器 | 第22-26页 |
| 2.3.1 磁流变液选择: | 第22-23页 |
| 2.3.2 直线式微型磁流变阻尼器结构 | 第23-25页 |
| 2.3.3 励磁线圈的缠绕方式及匝数 | 第25-26页 |
| 2.4 旋转式微型磁流变阻尼器 | 第26-28页 |
| 2.4.1 旋转式微型磁流变阻尼器结构 | 第26-27页 |
| 2.4.2 材料选择 | 第27页 |
| 2.4.3 具体尺寸 | 第27-28页 |
| 2.5 磁流变阻尼器阻尼特性实验 | 第28-30页 |
| 2.5.1 磁流变阻尼器实验平台 | 第28-29页 |
| 2.5.2 阻尼特性实验 | 第29-30页 |
| 2.6 微型磁流变阻尼器的神经网络建模 | 第30-35页 |
| 2.6.1 神经网络模型 | 第30-31页 |
| 2.6.2 磁流变阻尼器神经网络正模型 | 第31-34页 |
| 2.6.3 磁流变阻尼器的神经网络逆模型 | 第34-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 二关节四自由度具有可控阻尼机械臂构型与结构设计 | 第37-45页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 二关节四自由度具有可控阻尼机械臂设计指标 | 第37-39页 |
| 3.2.1 机械臂任务分析 | 第37-38页 |
| 3.2.2 机械臂设计指标 | 第38-39页 |
| 3.3 具有可控阻尼机械臂关节结构设计 | 第39-42页 |
| 3.3.1 机械臂关节需求分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 机械臂关节整体设计方案 | 第40页 |
| 3.3.3 机械臂关节结构设计 | 第40-42页 |
| 3.4 具有可控阻尼机械臂构型设计与结构设计 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 具有可控阻尼机械臂软接触特性仿真与分析 | 第45-67页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 具有可控阻尼机械臂的微粒群抑振优化算法 | 第45-48页 |
| 4.2.1 微粒群优化算法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 微粒群数学表示 | 第46-47页 |
| 4.2.3 具有可控阻尼机械臂微粒群优化方案设计 | 第47-48页 |
| 4.3 具有可控阻尼机械臂碰撞仿真任务设计 | 第48-50页 |
| 4.3.1 机械臂ADAMS建模 | 第48-49页 |
| 4.3.2 任务设计 | 第49-50页 |
| 4.4 ADAMS与MATLAB动力学特性仿真对比 | 第50-66页 |
| 4.4.1 单关节直线方向软接触特性 | 第50-54页 |
| 4.4.2 单关节旋转方向软接触特性 | 第54-55页 |
| 4.4.3 单关节直线和旋转两个方向软接触特性 | 第55-57页 |
| 4.4.4 双关节直线方向软接触特性 | 第57-59页 |
| 4.4.5 双关节旋转方向软接触特性 | 第59-61页 |
| 4.4.6 双关节直线和旋转两个方向软接触特性 | 第61-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 基于气浮平台的软接触机械臂实验研究 | 第67-75页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第67-71页 |
| 5.2.1 关节零部件选型 | 第67-70页 |
| 5.2.2 物理样机实现 | 第70-71页 |
| 5.2.3 单摆模拟碰撞 | 第71页 |
| 5.3 地面实验方案 | 第71-73页 |
| 5.3.1 刚性驱动实验 | 第72页 |
| 5.3.2 软接触碰撞实验 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第83页 |
