| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 模块化机器人关节研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 模块化关节控制系统关键技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 包含柔性的关节建模方法 | 第14-15页 |
| 1.3.2 柔性关节控制方法 | 第15-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 模块化关节控制系统设计 | 第19-29页 |
| 2.1 模块化关节机器人的控制系统 | 第19-20页 |
| 2.1.1 模块化机器人控制系统概述 | 第19页 |
| 2.1.2 模块化关节机器人总体控制方案 | 第19-20页 |
| 2.2 模块化关节嵌入式控制硬件结构 | 第20-26页 |
| 2.2.1 关节控制系统总体方案 | 第20-21页 |
| 2.2.2 关节的通信与控制模块 | 第21-26页 |
| 2.3 模块化关节嵌入式控制软件结构 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 模块化关节建模研究 | 第29-41页 |
| 3.1 关节建模考虑因素 | 第29-30页 |
| 3.2 电机建模 | 第30-36页 |
| 3.2.1 BLDC工作原理及数学模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 基于MATLAB的BLDC系统模型仿真 | 第31-36页 |
| 3.3 非线性摩擦力建模 | 第36-38页 |
| 3.3.1 摩擦特性分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 摩擦模型分析 | 第37页 |
| 3.3.3 模块化关节的非线性摩擦力模型 | 第37-38页 |
| 3.4 关节柔性建模 | 第38-39页 |
| 3.5 柔性关节简化模型 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 非线性摩擦力模型参数辨识 | 第41-49页 |
| 4.1 参数辨识实验设计 | 第41-42页 |
| 4.2 摩擦参数辨识方法 | 第42-43页 |
| 4.3 实验数据处理 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于奇异摄动法的柔性关节滑模控制研究 | 第49-62页 |
| 5.1 柔性关节性能分析 | 第49-51页 |
| 5.2 柔性关节的奇异摄动模型 | 第51-54页 |
| 5.2.1 奇异摄动法原理 | 第51-52页 |
| 5.2.2 柔性关节的奇异摄动模型 | 第52-54页 |
| 5.3 基于柔性补偿的奇异摄动控制 | 第54-56页 |
| 5.4 基于名义模型的慢变子系统滑模控制 | 第56-61页 |
| 5.4.1 柔性关节控制器设计 | 第56-58页 |
| 5.4.2 柔性关节控制系统仿真 | 第58-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |