微小型多旋翼飞行器室内近距离三维定位技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 选题背景和研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 MEMS器件的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 基于MEMS的定位技术的应用前景 | 第15页 |
| 1.4 主要研究内容及文章安排 | 第15-17页 |
| 第2章 四旋翼飞行器与定位系统简介 | 第17-36页 |
| 2.1 四旋翼飞行器简介 | 第17-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器飞行状态 | 第18-20页 |
| 2.3 定位技术简介 | 第20-23页 |
| 2.3.1 卫星定位系统 | 第20-22页 |
| 2.3.2 惯性导航系统 | 第22-23页 |
| 2.4 惯性导航定位模型中的坐标转换 | 第23-24页 |
| 2.5 姿态表示方法 | 第24-28页 |
| 2.5.1 欧拉角法 | 第24-27页 |
| 2.5.2 四元数法 | 第27-28页 |
| 2.6 微惯性组件原理 | 第28-31页 |
| 2.6.1 陀螺仪基本原理 | 第29-30页 |
| 2.6.2 加速度计基本原理 | 第30-31页 |
| 2.6.3 磁力计基本原理 | 第31页 |
| 2.7 捷联式惯性导航误差模型 | 第31-34页 |
| 2.7.1 陀螺仪误差模型 | 第32-33页 |
| 2.7.2 加速度计误差模型 | 第33页 |
| 2.7.3 微惯性传感器随机漂移模型 | 第33-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 四旋翼飞行器定位控制硬件设计 | 第36-53页 |
| 3.1 飞行器主控电路设计 | 第36-50页 |
| 3.1.1 机载嵌入式计算机 | 第37-39页 |
| 3.1.2 微惯性传感器 | 第39-42页 |
| 3.1.3 超声波高度计 | 第42-44页 |
| 3.1.4 Micro SD卡模块 | 第44-46页 |
| 3.1.5 无线通信模块 | 第46-47页 |
| 3.1.6 总线技术 | 第47-50页 |
| 3.2 飞行器动力装置选型 | 第50-52页 |
| 3.2.1 无刷电机 | 第50-51页 |
| 3.2.2 电子调速器 | 第51-52页 |
| 3.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 飞行数据滤波与定位算法研究 | 第53-65页 |
| 4.1 卡尔曼滤波 | 第53-57页 |
| 4.2 基于加速度积分的算法 | 第57-61页 |
| 4.3 捷联解算算法 | 第61-64页 |
| 4.4 航向角处理 | 第64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 软件设计与实验分析 | 第65-79页 |
| 5.1 传感器数据采集与卡尔曼滤波处理实验 | 第66-72页 |
| 5.2 SD卡数据传输实验 | 第72-74页 |
| 5.3 上位机数据处理 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
