深海水下机器人实时避碰方法研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外水下机器人实时避碰方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 国外水下机器人实时避碰方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内水下机器人实时避碰方法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 水下机器人实时避碰研究概述 | 第17-20页 |
| 1.3.1 人工势场法 | 第17页 |
| 1.3.2 人工智能算法 | 第17-19页 |
| 1.3.3 强化学习方法 | 第19页 |
| 1.3.4 优化搜索方法 | 第19-20页 |
| 1.4 深海水下机器人实时避碰的特殊性 | 第20-21页 |
| 1.5 论文组织及主要研究内容 | 第21-26页 |
| 第2章 基于传感器信息的海底地形估计 | 第26-32页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 基于传感器信息的海底地形估计 | 第26-29页 |
| 2.2.1 扩展卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 2.2.2 最小二乘法 | 第27-29页 |
| 2.3 仿真 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于滑模控制的垂直面运动控制 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 滑模控制理论 | 第32-34页 |
| 3.3 基于滑模控制的垂直面运动控制 | 第34页 |
| 3.4 AUV运动学方程 | 第34-41页 |
| 3.4.1 AUV坐标系建立 | 第35-38页 |
| 3.4.2 建立AUV运动学动力学模型 | 第38-41页 |
| 3.5 仿真 | 第41-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于局部环境感知的实时避碰方法 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 近域图 | 第48-52页 |
| 4.3 基于近域图导航的实时避碰方法 | 第52-55页 |
| 4.4 仿真 | 第55-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 仿真和试验结果分析 | 第60-72页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 水下机器人多功能半物理仿真平台介绍 | 第60-61页 |
| 5.3 半物理仿真试验 | 第61-68页 |
| 5.3.1 垂直面避碰 | 第62-64页 |
| 5.3.2 水平面避碰 | 第64-67页 |
| 5.3.3 三维避碰 | 第67-68页 |
| 5.4 湖上试验 | 第68-71页 |
| 5.4.1 试验平台介绍 | 第68-70页 |
| 5.4.2 湖上试验 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
