复杂曲面机器人研抛关键技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究发展现状及趋势 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容及技术路线 | 第15-18页 |
| 第2章 机器人自动化研抛加工系统 | 第18-29页 |
| 2.1 机器人研抛系统构成及功能 | 第18-19页 |
| 2.2 系统硬件构成 | 第19-21页 |
| 2.2.1 六自由度工业机器人及控制柜 | 第19-21页 |
| 2.2.2 其他附属装置 | 第21页 |
| 2.3 机器人末端研抛工具 | 第21-24页 |
| 2.3.1 研抛工具的设计要求 | 第21页 |
| 2.3.2 柔性研抛工具结构设计 | 第21-23页 |
| 2.3.3 气动马达 | 第23页 |
| 2.3.4 六维力/力矩传感器 | 第23-24页 |
| 2.4 系统通讯方案的建立 | 第24-27页 |
| 2.4.1 控制PC机与机器人控制器之间的通讯 | 第25-26页 |
| 2.4.2 六维力/力矩传感器与上位机之间的通讯 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 研抛加工材料去除廓形建模及路径规划 | 第29-42页 |
| 3.1 表面材料去除廓形建模 | 第29-34页 |
| 3.1.1 研抛材料去除机理分析 | 第29-30页 |
| 3.1.2 理论基础 | 第30-31页 |
| 3.1.3 柔性盘接触压强建模 | 第31-32页 |
| 3.1.4 柔性盘接触区域线速度分析 | 第32-33页 |
| 3.1.5 研抛曲面工件表面材料去除廓形建模 | 第33-34页 |
| 3.2 研抛材料去除廓形分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 研抛压力对去除廓形的影响 | 第35页 |
| 3.2.2 柔性盘转速对去除廓形的影响 | 第35-36页 |
| 3.2.3 进给速度对去除廓形的影响 | 第36-37页 |
| 3.2.4 研抛倾角对去除廓形的影响 | 第37页 |
| 3.3 研抛加工路径规划 | 第37-40页 |
| 3.3.1 复杂曲面研抛加工行切法轨迹规划 | 第38-39页 |
| 3.3.2 复杂曲面研抛加工环切法轨迹规划 | 第39页 |
| 3.3.3 行切法与环切法轨迹规划的对比 | 第39页 |
| 3.3.4 复杂曲面研抛加工行切法轨迹规划的实现 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 研抛力控制策略 | 第42-54页 |
| 4.1 研抛工具末端位姿在机器人运动空间描述 | 第42-44页 |
| 4.2 坐标变换 | 第44-48页 |
| 4.2.1 位置坐标变换 | 第44-45页 |
| 4.2.2 旋转坐标变换 | 第45-47页 |
| 4.2.3 齐次坐标变换 | 第47-48页 |
| 4.3 研抛工具受力分析及重力补偿算法 | 第48-50页 |
| 4.4 机器人研抛力控制策略 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验与分析研究 | 第54-71页 |
| 5.1 机器人研抛力控制系统性能测试实验 | 第54-57页 |
| 5.1.1 平面研抛力控制系统性能测试 | 第54-55页 |
| 5.1.2 曲面研抛力控制性系统性能测试 | 第55-57页 |
| 5.2 复杂曲面机器人自动化系统研抛加工实验 | 第57-67页 |
| 5.2.1 曲面工件材料及三维模型 | 第57-58页 |
| 5.2.2 研抛加工实验设备 | 第58-59页 |
| 5.2.3 研抛轨迹生成 | 第59-60页 |
| 5.2.4 机器人自动化研抛工艺过程规划 | 第60-63页 |
| 5.2.5 加工工艺路线制定及研抛实验结果分析 | 第63-67页 |
| 5.3 研抛效果的评定参数 | 第67-70页 |
| 5.3.1 研抛工件表面质量 | 第67-68页 |
| 5.3.2 研抛加工效率 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
