机械手远程监测及故障诊断系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的提出和研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题的研究背景 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机械手的发展应用现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 本地状态监测及故障诊断系统存在的问题 | 第12页 |
| 1.2.3 远程状态监测及故障诊断技术的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要内容 | 第13-14页 |
| 2 工业机械手概述 | 第14-20页 |
| 2.1 机械手的基本结构 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人运动学与动力学分析 | 第15-18页 |
| 2.3 当前诊断报警模式的问题 | 第18-20页 |
| 3 机械手远程监测及故障诊断系统的设计与开发 | 第20-42页 |
| 3.1 系统总体设计 | 第20-27页 |
| 3.1.1 系统功能概述 | 第20-22页 |
| 3.1.2 系统结构概述 | 第22-26页 |
| 3.1.3 系统数据流图 | 第26-27页 |
| 3.2 系统软件平台的设计与实现 | 第27-42页 |
| 3.2.1 系统软件平台开发概述 | 第27-28页 |
| 3.2.2 状态监测功能的设计与实现 | 第28-36页 |
| 3.2.3 故障处置功能的设计与实现 | 第36-39页 |
| 3.2.4 注册管理及其他功能的设计与实现 | 第39-42页 |
| 4 机械手关节振动故障分析 | 第42-46页 |
| 4.1 伺服系统振动分析 | 第42-44页 |
| 4.2 减速器振动分析 | 第44-45页 |
| 4.3 当前机械手振动检测方案的不足 | 第45-46页 |
| 5 振动故障关节预警与定位方法研究 | 第46-61页 |
| 5.1 机械手故障预警与诊断方法的选择 | 第46-47页 |
| 5.1.1 常见预警诊断方法简介 | 第46页 |
| 5.1.2 常见预警诊断方法的分析与比较 | 第46-47页 |
| 5.2 机械手数学模型的选择 | 第47-48页 |
| 5.3 二自由度机械手振动模型分析 | 第48-51页 |
| 5.4 三自由度机械手振动模型分析 | 第51-52页 |
| 5.5 SCARA机械手振动模型分析 | 第52-55页 |
| 5.6 六自由度机械手手腕振动影响分析 | 第55-57页 |
| 5.7 仿真分析 | 第57-60页 |
| 5.8 机械手振动模型总结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
