| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 论文结构 | 第15-16页 |
| 第2章 带扰动观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面滑模控制 | 第16-35页 |
| 2.1 问题描述 | 第16-19页 |
| 2.2 反演滑模控制 | 第19-22页 |
| 2.3 船舶轨迹跟踪控制器设计 | 第22-30页 |
| 2.3.1 非线性扰动观测器设计 | 第22-24页 |
| 2.3.2 自适应动态面滑模控制律设计 | 第24-27页 |
| 2.3.3 稳定性分析 | 第27-30页 |
| 2.4 仿真研究 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 基于非线性增益递归滑模的全驱动船舶轨迹跟踪自适应动态面控制 | 第35-52页 |
| 3.1 问题描述 | 第35-36页 |
| 3.2 常规动态面反演滑模控制局限性分析 | 第36-38页 |
| 3.3 船舶轨迹跟踪控制器设计 | 第38-46页 |
| 3.3.1 一种非线性增益函数 | 第38-39页 |
| 3.3.2 自适应递归滑模动态面控制律设计 | 第39-43页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第43-46页 |
| 3.4 仿真研究 | 第46-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于神经网络观测器的全驱动船舶轨迹跟踪自适应递归滑模动态面输出反馈控制 | 第52-70页 |
| 4.1 问题描述 | 第52-53页 |
| 4.2 神经网络自适应观测器设计 | 第53-57页 |
| 4.2.1 设计过程 | 第53-55页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第55-57页 |
| 4.3 船舶轨迹跟踪输出反馈控制器设计 | 第57-64页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第57-59页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第59-63页 |
| 4.3.3 低频增益学习技术 | 第63-64页 |
| 4.4 仿真研究 | 第64-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
