| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 故障诊断技术概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 故障的基本概念和内容 | 第11-12页 |
| 1.2.2 故障诊断系统的性能指标 | 第12页 |
| 1.2.3 故障诊断技术的起源与发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.4 故障诊断方法 | 第14-17页 |
| 1.3 欠驱动水面艇的发展及现状 | 第17页 |
| 1.4 船舶故障诊断的发展及现状 | 第17-18页 |
| 1.5 课题主要研究内容及论文章节结构 | 第18-20页 |
| 第2章 预备知识与水面艇动力学建模 | 第20-30页 |
| 2.1 前言 | 第20页 |
| 2.2 LMI理论基础 | 第20-24页 |
| 2.2.1 LMI的一般表示 | 第20-21页 |
| 2.2.2 LMI的求解问题 | 第21-22页 |
| 2.2.3 线性矩阵不等式转化的引理及定义 | 第22-24页 |
| 2.3 欠驱动水面艇的动力学建模 | 第24-28页 |
| 2.3.1 欠驱动系统 | 第24-25页 |
| 2.3.2 坐标系的建立及分析 | 第25-26页 |
| 2.3.3 水动力分析 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 含未知输入的水面艇故障诊断问题的LMI方法 | 第30-45页 |
| 3.1 前言 | 第30页 |
| 3.2 故障诊断观测器的设计方法介绍 | 第30-35页 |
| 3.2.1 故障诊断观测器设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 故障诊断系统的鲁棒性及灵敏性 | 第32-34页 |
| 3.2.3 阈值设计 | 第34-35页 |
| 3.3 故障诊断观测器设计的LMI方法 | 第35-44页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于LMI故障诊断观测器设计 | 第37-41页 |
| 3.3.3 阈值设计 | 第41-42页 |
| 3.3.4 仿真结果 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 含参数不确定的水面艇故障诊断问题的LMI方法 | 第45-59页 |
| 4.1 前言 | 第45页 |
| 4.2 不确定性系统描述 | 第45-47页 |
| 4.3 不确定系统故障诊断观测器设计方法 | 第47-48页 |
| 4.4 故障诊断观测器设计的LMI方法 | 第48-56页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第48-49页 |
| 4.4.2 设计方法及结论 | 第49-54页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 多胞不确定型水面艇故障诊断问题的LMI方法 | 第59-71页 |
| 5.1 前言 | 第59页 |
| 5.2 多胞不确定型系统描述 | 第59-60页 |
| 5.3 含有航迹误差的欠驱动水面艇的数学描述 | 第60-62页 |
| 5.3.1 S-F坐标系描述跟踪误差 | 第60-61页 |
| 5.3.2 航迹跟踪过程的模型 | 第61-62页 |
| 5.4 故障诊断观测器设计的LMI方法 | 第62-70页 |
| 5.4.1 问题描述 | 第62-63页 |
| 5.4.2 基于LMI故障诊断观测器设计 | 第63-64页 |
| 5.4.3 仿真结果 | 第64-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
