| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-12页 |
| 1.2 自动驾驶车辆行为决策研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 课题研究内容与研究意义 | 第15-17页 |
| 1.4 论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 自动驾驶车辆行为决策系统框架 | 第19-26页 |
| 2.1 高速道路环境下自动驾驶系统框架 | 第19-21页 |
| 2.2 自动驾驶车辆行为决策系统建立 | 第21-22页 |
| 2.3 超车行为决策模型框架 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 多层次微观交通场景信息模型 | 第26-34页 |
| 3.1 场景信息模型概述 | 第26-27页 |
| 3.2 基础场景信息 | 第27-29页 |
| 3.3 车辆行为识别与预测 | 第29-30页 |
| 3.4 驾驶或行驶意图信息 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 自动驾驶车辆超车行为决策模型 | 第34-49页 |
| 4.1 基于层次状态机的超车行为建模 | 第34-37页 |
| 4.1.1 层次状态机原理 | 第34-35页 |
| 4.1.2 超车行为离散化与建模 | 第35-37页 |
| 4.2 基于人工神经网络的超车意图产生 | 第37-43页 |
| 4.2.1 RBF人工神经网络模型原理 | 第38-40页 |
| 4.2.2 数据采集与特征选取 | 第40-41页 |
| 4.2.3 模型训练与评价 | 第41-43页 |
| 4.3 基于规则的超车条件判定 | 第43-48页 |
| 4.3.1 评价指标选取 | 第44-47页 |
| 4.3.2 超车规则制定 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于Prescan与Matlab/Simulink联合仿真平台搭建 | 第49-59页 |
| 5.1 仿真系统设计分析 | 第49-52页 |
| 5.1.1 Prescan软件简介 | 第49-51页 |
| 5.1.2 仿真系统的V模型开发 | 第51-52页 |
| 5.2 自动驾驶车辆仿真平台建立 | 第52-57页 |
| 5.2.1 基于Simulink/Stateflow的决策系统 | 第52-53页 |
| 5.2.2 横向规划与控制系统 | 第53-56页 |
| 5.2.3 纵向规划与控制系统 | 第56-57页 |
| 5.3 仿真场景搭建 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 实验及结果分析 | 第59-69页 |
| 6.1 基于人在回路的仿真实验 | 第59-63页 |
| 6.1.1 实验内容 | 第60页 |
| 6.1.2 实验结果及分析 | 第60-63页 |
| 6.2 基于比亚迪速锐平台的实车实验 | 第63-68页 |
| 6.2.1 实验内容 | 第64-65页 |
| 6.2.2 实验结果与分析 | 第65-68页 |
| 6.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |