三自由度串并混联转动平台样机研制与实验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外转动平台现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国内外串联转台现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内外并联转台的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 混联转台的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的结构与主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 三自由度混联转台运动学分析与尺度优化设计 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 三自由度混联转台机构的自由度性质分析 | 第18-20页 |
| 2.3 三自由度混联转台机构的位置反解 | 第20-23页 |
| 2.3.1 并联机构的位置反解 | 第20-22页 |
| 2.3.2 混联转台的位置反解 | 第22-23页 |
| 2.4 三自由度混联转动平台的尺度优化 | 第23-33页 |
| 2.4.1 混联转动平台并联机构的尺度优化 | 第23-33页 |
| 2.4.2 混联转动平台回转装置的尺度优化 | 第33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 三自由度混联转台样机结构设计与优化 | 第35-50页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 混联转台并联部分的结构设计 | 第35-40页 |
| 3.2.1 中间约束支链的设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 直线驱动支链的设计 | 第36-39页 |
| 3.2.3 定平台和动平台的设计 | 第39-40页 |
| 3.2.4 并联机构的装配图 | 第40页 |
| 3.3 回转机构的设计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 上、下运动平台的设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 RRS回转驱动支链的设计 | 第41-42页 |
| 3.3.3 回转机构的装配图 | 第42-43页 |
| 3.4 其它处的结构设计 | 第43-45页 |
| 3.4.1 转台轴承的选型与轴承座的设计 | 第43-44页 |
| 3.4.2 回转处的连接设计 | 第44-45页 |
| 3.5 样机本体的整体建模与装配 | 第45-46页 |
| 3.6 混联转台模型的有限元分析 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 三自由度混联转台仿真分析 | 第50-59页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 三自由度混联转动平台虚拟仿真模型的建立 | 第50-52页 |
| 4.3 混联转台的运动学仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.4 混联转台的静力学仿真分析 | 第54-56页 |
| 4.5 混联转台的动力学仿真分析 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 三自由度混联转台控制系统设计与实验研究 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 控制系统总体架构 | 第59-60页 |
| 5.3 伺服驱动器与传感器的选用 | 第60-62页 |
| 5.4 运动控制系统的搭建 | 第62-64页 |
| 5.4.1 并联机构运动控制特点 | 第62页 |
| 5.4.2 多轴运动控制器 | 第62-64页 |
| 5.5 控制电路的设计 | 第64-68页 |
| 5.5.1 功能特点 | 第64-65页 |
| 5.5.2 控制电路设计 | 第65-68页 |
| 5.6 实验平台的搭建 | 第68-69页 |
| 5.7 混联转台实验研究 | 第69-71页 |
| 5.7.1 实验准备 | 第69-70页 |
| 5.7.2 转动精度的测量实验 | 第70-71页 |
| 5.8 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
