| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 机器人发展概述 | 第10页 |
| 1.2 并联机构简介 | 第10-11页 |
| 1.3 并联机构的应用 | 第11-14页 |
| 1.4 并联机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.1 少自由度并联机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 串并联机构研究现状 | 第15页 |
| 1.5 机械手指研究现状 | 第15-17页 |
| 1.6 课题研究目的意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 1.6.1 课题研究目的和意义 | 第17页 |
| 1.6.2 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 2(2SPR+R+SP)型机构位置及工作空间分析 | 第19-34页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 闭环子链介绍 | 第19-20页 |
| 2.32(2SPR+R+SP)型机构简介 | 第20-22页 |
| 2.4 位置分析 | 第22-27页 |
| 2.4.1 下并联机构位置分析 | 第22-25页 |
| 2.4.2 上并联机构位置分析 | 第25-26页 |
| 2.4.3 2(2SPR+R+SP)型机构位置分析 | 第26-27页 |
| 2.5 并联机构工作空间定义及分析方法 | 第27页 |
| 2.6 工作空间影响因素 | 第27-28页 |
| 2.7 工作空间分析 | 第28-30页 |
| 2.7.1 单个并联机构工作空间分析 | 第28-29页 |
| 2.7.2 2(2SPR+R+SP)型机构工作空间分析 | 第29-30页 |
| 2.8 位置分析仿真验证 | 第30-32页 |
| 2.8.1 并联机构位置解析仿真验证 | 第31-32页 |
| 2.8.2 2(2SPR+R+SP)型机构位置解仿真验证 | 第32页 |
| 2.9 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 2(2SPR+R+SP)型机构运动学分析 | 第34-53页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 少自由度机构雅克比矩阵介绍 | 第34-35页 |
| 3.3 并联机构运动学分析 | 第35-42页 |
| 3.3.1 并联机构驱动分支对末端约束力分析 | 第35-39页 |
| 3.3.2 并联机构驱动分支运动分析 | 第39-40页 |
| 3.3.3 并联机构分支角速度分析 | 第40-41页 |
| 3.3.4 并联机构的横梁运动分析 | 第41-42页 |
| 3.4 并联机构加速度分析 | 第42-45页 |
| 3.4.1 机构驱动分支线性加速度和角加速度分析 | 第42-44页 |
| 3.4.2 并联机构横梁角加速度分析 | 第44页 |
| 3.4.3 并联机构动平台中心点速度和加速度分析 | 第44-45页 |
| 3.5 上并联机构运动分析 | 第45-47页 |
| 3.5.1 上并联机构驱动分支运动分析 | 第45-47页 |
| 3.5.2 上并联机构横梁角速度和角加速度分析 | 第47页 |
| 3.6 2(2SPR+R+SP)型机构运动学分析 | 第47-49页 |
| 3.6.1 2(2SPR+R+SP)型机构速度分析 | 第48页 |
| 3.6.2 2(2SPR+R+SP)型机构加速度分析 | 第48页 |
| 3.6.3 C平台各端点和中心点运动分析 | 第48-49页 |
| 3.6.4 D平台中心点运动分析 | 第49页 |
| 3.7 运动学仿真验证 | 第49-52页 |
| 3.7.1 并联机构运动学验证 | 第50-51页 |
| 3.7.2 2(2SPR+R+SP)机构运动学验证 | 第51-52页 |
| 3.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 2(2SPR+R+SP)型机构动力学分析 | 第53-65页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 静力学分析 | 第53-55页 |
| 4.2.1 并联机构静力学分析 | 第53-54页 |
| 4.2.2 2(2SPR+R+SP)型机构静力学分析 | 第54-55页 |
| 4.3 2(2SPR+R+SP)型机构分支运动学分析 | 第55-59页 |
| 4.3.1 下并联机构各个分支运动学分析 | 第55-56页 |
| 4.3.2 上并联机构分支运动学分析 | 第56-57页 |
| 4.3.3 上并联机构各构件质心在基坐标系下运动分析 | 第57页 |
| 4.3.42(2SPR+R+SP)型机构各个分支坐标系及旋转矩阵 | 第57-59页 |
| 4.4 2(2SPR+R+SP)型机构动力学分析 | 第59-61页 |
| 4.5 2(2SPR+R+SP)型机构静力学仿真验证 | 第61-62页 |
| 4.6 2(2SPR+R+SP)型机构动力学仿真验证 | 第62-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 混联柔性机械手抓取力的分析 | 第65-79页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 含弹簧柔性机械手抓取系统设计 | 第65-67页 |
| 5.3 抓取物体平衡方程建立 | 第67-69页 |
| 5.3.1 抓取物体坐标系建立 | 第67-68页 |
| 5.3.2 物体受力平衡方程建立 | 第68-69页 |
| 5.4 手指抓取力封闭性判别条件 | 第69-70页 |
| 5.5 抓取力求解 | 第70-72页 |
| 5.5.1 操作力求解 | 第70页 |
| 5.5.2 抓取内力求解 | 第70-72页 |
| 5.6 机械手驱动力和驱动位移求解 | 第72-73页 |
| 5.7 实例验证 | 第73-78页 |
| 5.7.1 求解抓取力 | 第74-76页 |
| 5.7.2 手指驱动伸缩量求解 | 第76-77页 |
| 5.7.3 结果验证 | 第77-78页 |
| 5.8 小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
| 攻读硕士论文期间承担的科研任务与主要成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
