| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 下肢康复机器人技术的发展与研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外下肢康复机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 国内下肢康复机器人研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3.3 下肢康复机器人研究方向及发展趋势 | 第16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 下肢康复机器人串并混联的结构设计 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 康复机器人参数尺寸的确定 | 第18-22页 |
| 2.2.1 康复机器人大腿和小腿尺寸 | 第18-19页 |
| 2.2.2 康复机器人臀宽调节尺寸与脚踏板尺寸 | 第19-20页 |
| 2.2.3 康复机器人各关节参数 | 第20-22页 |
| 2.3 康复机器人的设计理念及要求 | 第22-23页 |
| 2.3.1 康复机器人的设计理念 | 第22页 |
| 2.3.2 康复机器人的控制系统要求 | 第22-23页 |
| 2.3.3 康复机器人的机械系统要求 | 第23页 |
| 2.4 康复机器人多姿态结构设计 | 第23-34页 |
| 2.4.1 康复机器人的整体姿态结构设计 | 第23-24页 |
| 2.4.2 康复机器人的各关节机构设计 | 第24-32页 |
| 2.4.3 康复机器人腿机构的并联部分自由度分析验证 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 下肢康复机器人的运动分析 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 康复机器人的位置正反解 | 第35-42页 |
| 3.2.1 康复机器人腿机构的位置正反解 | 第35-40页 |
| 3.2.2 康复机器人腿机构的并联部分位置正反解 | 第40-42页 |
| 3.3 下肢康复机器人的工作空间 | 第42-43页 |
| 3.4 下肢康复机器人的雅可比矩阵 | 第43-46页 |
| 3.4.1 微分运动和广义速度 | 第43-44页 |
| 3.4.2 微分法求解雅可比矩阵 | 第44-46页 |
| 3.5 下肢康复机器人的动力学分析 | 第46-51页 |
| 3.5.1 拉格朗日动力学模型的建立步骤 | 第46页 |
| 3.5.2 拉格朗日动力学方程推导 | 第46-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 下肢康复机器人的训练方案及轨迹规划 | 第52-71页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 康复机器人训练轨迹规划 | 第52-62页 |
| 4.2.1 坐姿训练轨迹规划 | 第53-58页 |
| 4.2.2 躺姿训练轨迹规划 | 第58-59页 |
| 4.2.3 站姿训练轨迹规划 | 第59-62页 |
| 4.3 康复机器人的轨迹求解 | 第62-68页 |
| 4.3.1 坐姿训练轨迹求解验证 | 第62-65页 |
| 4.3.2 躺姿训练轨迹求解 | 第65-66页 |
| 4.3.3 站姿训练轨迹求解 | 第66-68页 |
| 4.4 主动训练方案 | 第68-69页 |
| 4.5 踝关节的单关节训练的轨迹介绍 | 第69-70页 |
| 4.5.1 初期训练轨迹规划 | 第69页 |
| 4.5.2 后期训练轨迹规划 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 Adams仿真验证 | 第71-83页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 下肢康复机器人右腿机构模型 | 第71-74页 |
| 5.2.1 建立几何体 | 第72页 |
| 5.2.2 约束与驱动 | 第72-74页 |
| 5.3 Adams在本机构中的应用 | 第74-82页 |
| 5.3.1 自由度的验证 | 第75页 |
| 5.3.2 工作空间的验证 | 第75-81页 |
| 5.3.3 动力学仿真 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |