| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 下肢康复机器人研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 下肢康复机器人研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外下肢康复机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内下肢康复机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 非线性理论发展 | 第14-15页 |
| 1.4 模糊智能PID控制技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.5 文章研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 电气系统的设计及动力学系统的建立 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 下肢康复机器人电气系统的设计 | 第18-22页 |
| 2.3 下肢康复机器人动力学分析 | 第22-29页 |
| 2.3.1 机械腿模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 拉格朗日动力学方程 | 第24-29页 |
| 2.4 人机结合动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于逆系统方法理论的动力学解耦及控制器设计 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 逆系统和伪线性原理 | 第32-34页 |
| 3.2.1 系统的可逆性及逆系统 | 第32-33页 |
| 3.2.2 伪线性系统 | 第33-34页 |
| 3.3 三自由度动力学模型系统的解耦证明 | 第34-36页 |
| 3.4 动力学模型伪线性系统的建立及动力学解耦 | 第36-37页 |
| 3.5 二阶线性控制器的设计 | 第37-40页 |
| 3.6 系统仿真验证 | 第40-49页 |
| 3.6.1 建模过程 | 第40-46页 |
| 3.6.2 仿真验证 | 第46-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 模糊PID控制算法的研究 | 第50-64页 |
| 4.0 引言 | 第50页 |
| 4.1 PID控制原理及特点 | 第50-52页 |
| 4.2 模糊控制算法原理及特点 | 第52-53页 |
| 4.3 模糊PID控制 | 第53-54页 |
| 4.4 PID控制器设计 | 第54-55页 |
| 4.5 模糊控制器设计 | 第55-59页 |
| 4.5.1 模糊接口的设计 | 第55-57页 |
| 4.5.2 模糊规则的设计 | 第57-59页 |
| 4.6 具体仿真过程 | 第59-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 下肢康复机器人实验研究 | 第64-75页 |
| 5.1 电气系统的搭建 | 第64-65页 |
| 5.2 下肢康复机器人实验研究 | 第65-68页 |
| 5.2.1 髋关节限位角度标定实验 | 第65-66页 |
| 5.2.2 绝对位置编码器复位精度实验 | 第66-67页 |
| 5.2.3 大小腿长度与电动推杆电位计线性关系标定实验 | 第67-68页 |
| 5.3 康复机器人质量属性的测定 | 第68-72页 |
| 5.4 基于伪线性系统控制的轨迹跟踪实验 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |