复杂型面的机器人自动铺放后处理技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 复合材料自动铺放技术概述 | 第11-14页 |
| 1.1.1 先进复合材料低成本制造技术 | 第11页 |
| 1.1.2 自动铺放技术及铺放设备发展 | 第11-14页 |
| 1.2 机器人离线编程技术 | 第14-15页 |
| 1.3 课题选题背景、意义及研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 课题选题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人铺丝平台搭建 | 第18-28页 |
| 2.1 机器人铺丝平台简介 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人铺丝平台的工作空间 | 第19-24页 |
| 2.2.1 机器人工作范围 | 第19-22页 |
| 2.2.2 模具铺放空间 | 第22-24页 |
| 2.3 设计仿真实验平台 | 第24-27页 |
| 2.3.1 轨迹信息获取 | 第24-25页 |
| 2.3.2 位置姿态描述和变换 | 第25-26页 |
| 2.3.3 仿真数据的格式转换 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 自动铺丝后置处理 | 第28-54页 |
| 3.1 机器人后置处理 | 第28-40页 |
| 3.1.1 数据结构设计 | 第28-30页 |
| 3.1.2 轨迹点数据结构与读入 | 第30-32页 |
| 3.1.3 坐标转换与数据处理 | 第32-33页 |
| 3.1.4 切向量计算 | 第33-36页 |
| 3.1.5 计算位置和姿态 | 第36-37页 |
| 3.1.6 输出格式与仿真验证 | 第37-40页 |
| 3.2 平移导轨的后置处理 | 第40-44页 |
| 3.3 旋转主轴的后置处理 | 第44-53页 |
| 3.3.1 等高度法后置处理 | 第44-47页 |
| 3.3.2 等角度法后置处理 | 第47-49页 |
| 3.3.3 机器人手轴奇异点的计算与规避 | 第49-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 铺放动作优化及仿真验证 | 第54-64页 |
| 4.1 主轴转动优化 | 第54-56页 |
| 4.2 过棱轨迹优化 | 第56-59页 |
| 4.3 铺放仿真验证 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第64页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第69页 |
