基于单片机的4R机械手运动轨迹规划及运动控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外机械手发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外机械手发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内机械手发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 课题来源及研究意义 | 第12-13页 |
| 第2章 4R机械手运动学分析 | 第13-23页 |
| 2.1 机械手运动学概念 | 第13-14页 |
| 2.2 4R机械手运动学分析 | 第14-22页 |
| 2.2.1 4R机械手运动学正问题分析 | 第14-18页 |
| 2.2.2 4R机械手运动学逆问题分析 | 第18-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 4R机械手轨迹规划仿真软件研究 | 第23-35页 |
| 3.1 AP203概念介绍 | 第23-25页 |
| 3.2 图形文件解析 | 第25页 |
| 3.3 图形文件重构 | 第25-27页 |
| 3.4 轨迹规划 | 第27-34页 |
| 3.4.1 二次多项式拟合 | 第28-29页 |
| 3.4.2 三次多项式拟合 | 第29-31页 |
| 3.4.3 等分密度分析 | 第31-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 4R机械手ADAMS动力学仿真 | 第35-43页 |
| 4.1 ADAMS软件简介 | 第35页 |
| 4.2 动力学算法简介 | 第35-37页 |
| 4.3 ADAMS模型导入 | 第37-38页 |
| 4.4 ADAMS建立约束条件 | 第38页 |
| 4.5 ADAMS驱动条件 | 第38-40页 |
| 4.6 轨迹规划在ADAMS软件下验证 | 第40-42页 |
| 4.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 4R模型机械手实验实现 | 第43-49页 |
| 5.1 实验环境简介 | 第43-45页 |
| 5.2 4R机械手运动学实验 | 第45-48页 |
| 5.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第6章 结论与展望 | 第49-51页 |
| 6.1 结论 | 第49页 |
| 6.2 展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 在学研究成果 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54页 |
