液压驱动双足机器人动步态行走研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的研究现状及分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国外双足机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内双足机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 双足机器人动步态行走方面的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外文献综述简析 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 液压驱动双足机器人结构设计和运动学分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 液压驱动双足机器人总体设计方案 | 第18-20页 |
| 2.2.1 自由度配置 | 第18-19页 |
| 2.2.2 尺寸参数 | 第19页 |
| 2.2.3 液压驱动系统 | 第19-20页 |
| 2.3 液压驱动双足机器人本体设计 | 第20-21页 |
| 2.4 双足机器人正运动学建模和分析 | 第21-24页 |
| 2.5 双足机器人逆运动学建模与求解 | 第24-33页 |
| 2.5.1 机器人各关节角度求解 | 第24-26页 |
| 2.5.2 机器人各关节液压缸伸长量求解 | 第26-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 液压驱动双足机器人动步态规划 | 第34-58页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 液压驱动双足机器人动步态分析 | 第34-35页 |
| 3.3 基于LIPM模型的质心规划方法 | 第35-43页 |
| 3.3.1 LIPM模型的建立和分析 | 第36-37页 |
| 3.3.2 基于ZMP的离线质心规划方法 | 第37-40页 |
| 3.3.3 基于预观控制的在线质心规划方法 | 第40-43页 |
| 3.4 基于SLIP模型的质心规划方法 | 第43-48页 |
| 3.4.1 SLIP模型的建立和分析 | 第43-46页 |
| 3.4.2 SLIP模型的质心运动稳定性分析 | 第46-48页 |
| 3.5 摆动腿末端轨迹规划方法 | 第48-50页 |
| 3.6 动步态关节轨迹的生成和仿真 | 第50-54页 |
| 3.7 机器人的稳定性控制 | 第54-57页 |
| 3.7.1 躯干偏航角度的稳定控制策略 | 第54-55页 |
| 3.7.2 基于角动量的俯仰角度稳定控制策略 | 第55-57页 |
| 3.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 双足机器人动步态行走实验 | 第58-68页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 双足机器人控制系统设计 | 第58-59页 |
| 4.3 单缸伺服跟随控制实验 | 第59-61页 |
| 4.4 双足机器人动步态行走实验 | 第61-67页 |
| 4.4.1 无负重动步态行走实验 | 第63-65页 |
| 4.4.2 不平路面行走实验 | 第65-66页 |
| 4.4.3 负重动步态行走实验 | 第66-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
