| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及应用情况 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内外应用状况 | 第16-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 全向移动平台稳定性结构设计 | 第20-32页 |
| 2.1 Mecanum轮全向移动平台运动分析 | 第20-25页 |
| 2.1.1 Mecanum轮及其结构特点 | 第20-21页 |
| 2.1.2 全向移动平台运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.1.3 全向运动平台全向运动的实现 | 第24-25页 |
| 2.2 全向移动平台减震机构设计 | 第25-31页 |
| 2.2.1 减震机构的必要性 | 第25-26页 |
| 2.2.2 减震机构对运动精度的影响 | 第26-28页 |
| 2.2.3 减震机构建模与分析 | 第28-30页 |
| 2.2.4 减震机构设计 | 第30-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 平台轮组的模糊PID控制器设计 | 第32-44页 |
| 3.1 模糊PID控制器原理 | 第32-37页 |
| 3.1.1 模糊控制器的结构 | 第33-34页 |
| 3.1.2 精确量的模糊化 | 第34页 |
| 3.1.3 模糊推理 | 第34-35页 |
| 3.1.4 解模糊 | 第35-36页 |
| 3.1.5 数字PID控制器原理 | 第36-37页 |
| 3.2 平台动力参数分析和电机选型 | 第37-38页 |
| 3.3 直流伺服系统设计和仿真 | 第38-40页 |
| 3.4 四轮协同控制系统建模与仿真 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于ADAMS和MATLAB的虚拟样机联合仿真 | 第44-54页 |
| 4.1 全向移动平台虚拟样机的建立 | 第44-45页 |
| 4.2 ADAMS和MATLAB联合仿真模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.3 典型运动状态的联合仿真和实验分析 | 第47-53页 |
| 4.3.1 虚拟样机纵向运动仿真 | 第47-48页 |
| 4.3.2 虚拟样机横向运动仿真 | 第48-49页 |
| 4.3.3 虚拟样机斜 45°运动仿真 | 第49-50页 |
| 4.3.4 虚拟样机原地旋转运动仿真 | 第50-51页 |
| 4.3.5 仿真误差分析 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 物理样机设计和运动实验分析 | 第54-72页 |
| 5.1 机械本体设计 | 第54-55页 |
| 5.2 电气系统总体设计方案 | 第55-56页 |
| 5.3 电气系统硬件设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 主控制器控制电路 | 第56-58页 |
| 5.3.2 低压报警电路设计 | 第58页 |
| 5.3.3 无刷直流电机驱动电路 | 第58-59页 |
| 5.4 控制系统软件设计 | 第59-63页 |
| 5.4.1 软件设计总体任务 | 第59-60页 |
| 5.4.2 软件运行流程图 | 第60-61页 |
| 5.4.3 主控制器程序设计 | 第61-62页 |
| 5.4.4 上位PC机控制程序设计 | 第62-63页 |
| 5.5 物理样机实验 | 第63-70页 |
| 5.5.1 物理样机展示 | 第63-64页 |
| 5.5.2 实验方法介绍 | 第64-67页 |
| 5.5.3 典型运动实验 | 第67-69页 |
| 5.5.4 实验总结和误差来源分析 | 第69-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 不足与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间所取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |