| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·课题的背景 | 第9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9-10页 |
| ·上肢康复训练机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外上肢康复机器人研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内上肢康复机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究主要内容 | 第16-17页 |
| ·本论文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 机器人康复系统的设计目标和原则 | 第19-27页 |
| ·偏瘫康复的理论基础 | 第19-22页 |
| ·偏瘫康复概述 | 第19页 |
| ·偏瘫的异常运动模式 | 第19-20页 |
| ·脑卒中后常用的运动治疗方法 | 第20-22页 |
| ·康复的基本任务和上肢康复目标 | 第22-23页 |
| ·康复的基本任务 | 第22-23页 |
| ·偏瘫上肢康复的目标 | 第23页 |
| ·机器人辅助康复训练系统的设计原则 | 第23-26页 |
| ·安全性 | 第23-24页 |
| ·舒适性 | 第24页 |
| ·主动性 | 第24-25页 |
| ·便捷性 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机器人康复系统的结构组成 | 第27-36页 |
| ·外骨骼机器人康复训练系统 | 第27-31页 |
| ·可穿戴式六自由度上肢外骨骼康复机器人 | 第28-29页 |
| ·USB 2815 数据采集卡 | 第29-30页 |
| ·三维立体眼镜 | 第30-31页 |
| ·多功能便携式上肢运动康复训练系统 | 第31-35页 |
| ·拉线式位移传感器 | 第33-34页 |
| ·无线手指鼠标 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机器人虚拟现实康复软件系统的实现 | 第36-71页 |
| ·虚拟现实技术简介 | 第36-37页 |
| ·虚拟现实技术的实现 | 第37-45页 |
| ·OpenGL简介 | 第37-40页 |
| ·OpenGL的初始化 | 第40-43页 |
| ·立体视觉基本原理 | 第43-45页 |
| ·软件界面的设计 | 第45-49页 |
| ·窗口的分割 | 第46-47页 |
| ·左右视图之间的通信 | 第47-49页 |
| ·针对上肢康复机器人的虚拟训练场景的设计 | 第49-63页 |
| ·虚拟人体建模 | 第50-54页 |
| ·简化上肢的正运动学分析 | 第54-56页 |
| ·光照与纹理贴图 | 第56-60页 |
| ·传感器数据的读取与格式转换 | 第60-62页 |
| ·3D立体场景的程序实现 | 第62-63页 |
| ·多功能便携式上肢运动康复系统的虚拟训练场景的设计 | 第63-70页 |
| ·粒子爆炸效果的实现 | 第65-67页 |
| ·TGA格式图片的读取 | 第67-68页 |
| ·Alpha混合 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 实验 | 第71-76页 |
| ·实验目的 | 第71页 |
| ·实验设备 | 第71-72页 |
| ·实验对象与结果 | 第72-76页 |
| ·实验对象 | 第72页 |
| ·实验过程与结果 | 第72-76页 |
| 第六章 结论 | 第76-77页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·存在问题与建议 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 硕士期间发表的学术文章及专利 | 第82-84页 |