微创外科手术机器人系统主操作手的研制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·本课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·主从式手术机器人系统概述 | 第11-15页 |
| ·具有力反馈的主操作手发展现状 | 第15-21页 |
| ·国外研究现状 | 第15-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-21页 |
| ·需要解决的主要问题 | 第21页 |
| ·结构设计 | 第21页 |
| ·力反馈的实现 | 第21页 |
| ·本课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 手术机器人力反馈实现的原理 | 第23-39页 |
| ·人体触觉概述 | 第23-24页 |
| ·力反馈的驱动执行元件 | 第24-28页 |
| ·驱动电机的选择 | 第25-26页 |
| ·电机堵转时的安全措施 | 第26页 |
| ·最大连续转矩 | 第26页 |
| ·电气时间常数 | 第26-28页 |
| ·电机型号的选定 | 第28页 |
| ·电机实现力反馈的原理 | 第28-33页 |
| ·力反馈的精确性研究 | 第33-37页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第33-34页 |
| ·力雅克比矩阵 | 第34-36页 |
| ·力反馈精确性的影响因素 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 主操作手的构型和尺度分析 | 第39-67页 |
| ·人机工程学概述 | 第39-40页 |
| ·主操作手构型综合 | 第40-48页 |
| ·功能分析与设计原则 | 第40-41页 |
| ·主操作手的结构选择 | 第41-42页 |
| ·主操作手自由度 | 第42-44页 |
| ·主操作手的构型分析 | 第44-48页 |
| ·主操作手的运动学分析 | 第48-56页 |
| ·运动学分析理论基础 | 第48-51页 |
| ·正运动学分析 | 第51-54页 |
| ·逆运动学分析 | 第54-56页 |
| ·主操作手的尺度综合 | 第56-64页 |
| ·工作空间要求 | 第57-58页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第58页 |
| ·连杆尺度比例分析 | 第58-60页 |
| ·最终结果 | 第60-64页 |
| ·主操作手的最终构型 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 传动系统的设计 | 第67-77页 |
| ·传动方式的选择 | 第67-68页 |
| ·线传动简介 | 第68页 |
| ·传动线材料的选择 | 第68-69页 |
| ·传动线的绕线方式 | 第69-70页 |
| ·传动线的受力情况 | 第70-71页 |
| ·传动线的选择 | 第71-73页 |
| ·传动线的张紧与固定 | 第73-75页 |
| ·传动线的走线方式 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 主操作手的机械结构设计 | 第77-91页 |
| ·主操作手的整体结构 | 第77-78页 |
| ·主操作手的结构设计 | 第78-87页 |
| ·底座设计 | 第78-79页 |
| ·手臂机构设计 | 第79-82页 |
| ·腕关节及夹持机构设计 | 第82-84页 |
| ·重力补偿机构设计 | 第84-86页 |
| ·张紧机构设计 | 第86-87页 |
| ·线传动系统的总体设 | 第87-88页 |
| ·总体装配与调试 | 第88-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第六章 多功能关节镜训练台的研制 | 第91-99页 |
| ·关节镜技术简介 | 第91-92页 |
| ·关节镜技术的发展现状 | 第92页 |
| ·关节镜技术面临的挑战 | 第92-93页 |
| ·多功能关节镜训练台装置 | 第93-97页 |
| ·关节镜训练台的结构 | 第93-95页 |
| ·关节镜训练台操作方法 | 第95-96页 |
| ·关节镜训练台的特点 | 第96-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-101页 |
| ·全文总结 | 第99-100页 |
| ·研究展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 致谢 | 第105-107页 |
| 攻读硕士学位期间的学术论文及申请的专利 | 第107-109页 |
