| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 磁悬浮系统的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国内外磁悬浮系统的发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内外磁悬浮控制策略的发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 磁悬浮球系统的工作原理及其数学模型的建立 | 第14-23页 |
| 2.1 磁悬浮球系统简介 | 第14-16页 |
| 2.1.1 磁悬浮球系统的组成 | 第14-15页 |
| 2.1.2 磁悬浮球系统的工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 磁悬浮球系统的建模 | 第16-20页 |
| 2.3 磁悬浮球系统的分析变换 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 磁悬浮球控制系统设计的理论基础 | 第23-30页 |
| 3.1 控制基础与方法 | 第23-25页 |
| 3.1.1 PID控制及其局限性 | 第23-24页 |
| 3.1.2 自抗扰控制及其局限性 | 第24-25页 |
| 3.2 传统自抗扰控制简介 | 第25-29页 |
| 3.2.1 跟踪-微分器 | 第26-27页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器 | 第27-28页 |
| 3.2.3 状态误差反馈控制律 | 第28页 |
| 3.2.4 扰动补偿装置 | 第28-29页 |
| 3.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 磁悬浮球系统的自抗扰控制策略研究 | 第30-53页 |
| 4.1 传统自抗扰控制应用于磁悬浮球系统的理论分析 | 第30-31页 |
| 4.2 带权因子的线性/非线性自抗扰复合控制器的设计 | 第31-36页 |
| 4.2.1 线性跟踪-微分器的选取 | 第32-33页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器的选取 | 第33-34页 |
| 4.2.3 带权因子的复合控制律的设计 | 第34-35页 |
| 4.2.4 权因子的选取 | 第35-36页 |
| 4.3 带权函数的线性/非线性自抗扰复合控制器的设计 | 第36-40页 |
| 4.3.1 非线性跟踪-微分器的选取 | 第37-38页 |
| 4.3.2 带权函数的复合控制律的设计 | 第38-39页 |
| 4.3.3 权函数的选取 | 第39-40页 |
| 4.4 仿真研究与分析 | 第40-52页 |
| 4.4.1 控制器参数的整定 | 第41-44页 |
| 4.4.2 两种线性/非线性自抗扰复合控制与传统自抗扰控制的仿真对比 | 第44-50页 |
| 4.4.3 带权因子的线性/非线性自抗扰复合控制与PID控制的仿真对比 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 控制系统的实验结果与分析 | 第53-58页 |
| 5.1 实验环境简介 | 第53-54页 |
| 5.2 实验验证与结果分析 | 第54-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 第6章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
