双目测量及其在机械臂作业任务自适应中的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·机器人技术的发展及现状 | 第9-16页 |
| ·机器人的起源和发展 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·双目测量理论的发展 | 第16-17页 |
| ·课题来源及内容安排 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 双目测量技术及机械臂运动学模型研究 | 第19-34页 |
| ·双目测量技术 | 第19-26页 |
| ·摄像机坐标系统描述 | 第19-21页 |
| ·双目测量原理 | 第21-23页 |
| ·视觉系统硬件介绍 | 第23-24页 |
| ·双目相机的标定 | 第24-26页 |
| ·机械臂运动学模型 | 第26-33页 |
| ·SDA20D机械臂系统 | 第26-28页 |
| ·位姿描述与齐次变换 | 第28-30页 |
| ·机械臂运动学方程 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 基于人机协作的双目测量方法 | 第34-46页 |
| ·人机协作 | 第34-35页 |
| ·图像分割 | 第35-38页 |
| ·图像分割定义 | 第35-36页 |
| ·图像分割方法 | 第36-37页 |
| ·Grab Cut人机交互分割算法 | 第37-38页 |
| ·特征提取 | 第38-42页 |
| ·Harris角点检测 | 第39-40页 |
| ·SUSAN角点检测 | 第40-41页 |
| ·FAST角点检测 | 第41-42页 |
| ·立体匹配 | 第42-44页 |
| ·匹配方法 | 第43页 |
| ·匹配准则 | 第43-44页 |
| ·目标姿态估计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 双目测量在机械臂作业任务自适应中的应用 | 第46-60页 |
| ·手眼关系定义 | 第46页 |
| ·基于机械臂末端位姿的视觉手眼标定 | 第46-50页 |
| ·手眼标定原理 | 第46-49页 |
| ·基于特征点的齐次变换矩阵求取 | 第49-50页 |
| ·机械臂作业轨迹规划 | 第50-59页 |
| ·轨迹规划方法 | 第50-51页 |
| ·基于NURBS算法的轨迹规划 | 第51-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 5 系统实现与实验分析 | 第60-68页 |
| ·总体实现方案 | 第60页 |
| ·双目相机标定实验 | 第60-62页 |
| ·手眼标定实验 | 第62-63页 |
| ·双目测量实验 | 第63-65页 |
| ·机械臂作业实验 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第74页 |
