基于DSP+FPGA多轴运动控制器的研究与实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·多轴运动控制器的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内外多轴运动控制器的研究现状 | 第10-12页 |
| ·多轴运动控制器的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·论文的研究内容与论文结构 | 第13-15页 |
| ·论文研究内容 | 第13页 |
| ·论文结构 | 第13-15页 |
| 2 多轴运动控制器硬件电路的设计 | 第15-25页 |
| ·多轴运动控制器的功能需求分析 | 第15页 |
| ·多轴运动控制器的整体设计 | 第15-17页 |
| ·多轴运动控制器硬件方案的确定 | 第15-16页 |
| ·多轴运动控制器硬件结构的设计 | 第16-17页 |
| ·主要芯片的选型 | 第17-20页 |
| ·数字信号处理器DSP的选型 | 第18-19页 |
| ·可编程逻辑器件FPGA的选型 | 第19-20页 |
| ·硬件电路的设计 | 第20-24页 |
| ·电源模块 | 第20-21页 |
| ·与上位机的接.模块 | 第21-22页 |
| ·外部存储模块设计 | 第22页 |
| ·芯片之间的通信接 | 第22-23页 |
| ·脉冲输出模块 | 第23-24页 |
| ·数模转换模块 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 多轴运动控制器中FPGA的算法研究 | 第25-44页 |
| ·FPGA内部模块的总体设计 | 第25-26页 |
| ·FPGA的加减速模块设计 | 第26-32页 |
| ·加减速算法的种类 | 第26-30页 |
| ·加减速模块的设计 | 第30-32页 |
| ·FPGA的精插补模块设计 | 第32-44页 |
| ·插补算法的种类 | 第33-40页 |
| ·精插补模块的设计 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44页 |
| 4 多轴运动控制器中DSP的算法研究 | 第44-56页 |
| ·DSP功能的介绍 | 第44-45页 |
| ·多轴同步控制算法的研究 | 第45-56页 |
| ·多轴同步控制思想概述 | 第45-49页 |
| ·相邻耦合误差同步控制思想 | 第49-50页 |
| ·基于PID的相邻耦合多轴同步控制算法 | 第50-53页 |
| ·多轴同步控制算法的仿真 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56页 |
| 5 多轴运动控制器的实验验证 | 第56-63页 |
| ·硬件平台的组成 | 第57页 |
| ·实验平台的验证 | 第57-62页 |
| ·单轴脉冲输出实验 | 第58页 |
| ·基于S曲线加减速算法的插补实验 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第70页 |
