下肢康复机器人嵌入式操作系统μC/OS-II的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·下肢康复机器人的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·下肢康复机器人的研究现状 | 第9-14页 |
| ·嵌入式操作系统的应用 | 第14-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-18页 |
| 第二章 下肢康复机器人系统的总体设计 | 第18-26页 |
| ·人体下肢康复运动机理与训练方法研究 | 第18-19页 |
| ·下肢康复机器人设计要点 | 第19-20页 |
| ·下肢康复机器人的系统设计概述 | 第20-24页 |
| ·系统设计的总体功能 | 第20-21页 |
| ·系统设计的总体方案 | 第21-22页 |
| ·减重平台控制系统 | 第22-23页 |
| ·下肢外骨骼机器人控制系统 | 第23页 |
| ·多环境康复训练平台控制系统 | 第23-24页 |
| ·总线控制系统 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章uC/OS-II的移植与测试 | 第26-40页 |
| ·μC/OS-II简介 | 第26-27页 |
| ·μC/OS-II在ARM上的移植研究 | 第27页 |
| ·移植目标LPC2132硬件平台 | 第27页 |
| ·uC/OS-II移植的条件 | 第27-28页 |
| ·μC/OS-II在ARM上的移植内容 | 第28-34页 |
| ·编制OS_CPU.H文件 | 第29-30页 |
| ·编制OS_CPU_C.C文件 | 第30-32页 |
| ·编制OS_CPU_A.S文件 | 第32-34页 |
| ·控制系统软件的实现 | 第34-36页 |
| ·μC/OS-II在ARM上的运行测试 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 操作系统任务优先级反转的研究与改进 | 第40-56页 |
| ·解决操作系统优先级反转的意义 | 第40页 |
| ·μC/OS-II内核分析 | 第40-43页 |
| ·任务的创建和删除 | 第43-45页 |
| ·任务调度 | 第45-48页 |
| ·任务之间的通信 | 第48-49页 |
| ·优先反转的研究与改进 | 第49-55页 |
| ·任务优先级反转 | 第49-51页 |
| ·任务优先级反转的解决方案 | 第51-52页 |
| ·改进的优先级继承协议及其实现 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 TCP/IP协议栈的实现 | 第56-66页 |
| ·引入TCP/IP协议的意义 | 第56页 |
| ·TCP/IP体系结构 | 第56-57页 |
| ·TCP/IP协议栈的实现方案 | 第57-58页 |
| ·TCP/IP协议栈的移植与实现 | 第58-64页 |
| ·LwIP协议栈 | 第58-59页 |
| ·LwIP的进程模型 | 第59-60页 |
| ·LwIP协议栈的移植分析 | 第60-62页 |
| ·LwIP初始设置 | 第62-63页 |
| ·网络设备驱动程序 | 第63-64页 |
| ·LwIP测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
