| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·多移动机器人系统的研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·多机器人系统通信拓扑连通性控制的研究现状 | 第12-13页 |
| ·多移动机器人编队控制研究现状 | 第13-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 Car-like轮式机器人网络连通性控制 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·预备知识 | 第20-21页 |
| ·问题描述 | 第21-23页 |
| ·轮式机器人的运动学描述 | 第21-22页 |
| ·多机器人网络的图论描述 | 第22页 |
| ·多机器人网络连通性 | 第22-23页 |
| ·控制目标 | 第23页 |
| ·控制器设计 | 第23-28页 |
| ·仿真 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第3章 固定翼无人机群分布式自主编队控制 | 第32-43页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·预备知识 | 第33-35页 |
| ·问题描述 | 第35-36页 |
| ·固定翼无人机模型介绍 | 第35-36页 |
| ·无人机群的图论描述 | 第36页 |
| ·控制目标 | 第36页 |
| ·控制器设计 | 第36-40页 |
| ·仿真 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 第4章 小型四旋翼飞行器群自主编队的分布式路径规划 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·问题描述 | 第44-46页 |
| ·小型四旋翼飞行器模型及动力学建模 | 第44-46页 |
| ·问题的提出 | 第46页 |
| ·编队控制系统设计 | 第46-51页 |
| ·仿真 | 第51-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第5章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·结论 | 第54页 |
| ·展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第62页 |