快速模型预测控制算法的研究及应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外发展与研究现状 | 第12-17页 |
| ·模型预测控制的研究现状 | 第12-15页 |
| ·快速模型预测控制算法的研究现状 | 第15-16页 |
| ·三自由度直升机系统的研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文主要内容及安排 | 第17-19页 |
| 第2章 理论基础 | 第19-28页 |
| ·模型预测控制的基本原理 | 第19-22页 |
| ·预测模型 | 第19-20页 |
| ·滚动优化 | 第20-21页 |
| ·反馈校正 | 第21-22页 |
| ·凸优化理论 | 第22-27页 |
| ·凸集与凸函数 | 第22-23页 |
| ·凸优化问题 | 第23-25页 |
| ·KKT最优性条件 | 第25-26页 |
| ·内点法 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于凸优化的快速模型预测控制 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于凸优化的快速模型预测控制 | 第28-34页 |
| ·凸优化工具CVXGEN简介 | 第28-29页 |
| ·原始对偶内点法求解QP问题 | 第29-32页 |
| ·CVXGEN求解器的生成 | 第32-34页 |
| ·算法控制性能分析 | 第34-39页 |
| ·CVXGEN处理结果 | 第36-37页 |
| ·仿真结果 | 第37-38页 |
| ·在线计算时间分析 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 快速在线模型预测控制 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·快速在线模型预测控制方法 | 第40-46页 |
| ·模型预测控制问题 | 第40-41页 |
| ·原障碍内点法 | 第41-43页 |
| ·牛顿步的快速计算 | 第43-44页 |
| ·热启动 | 第44-45页 |
| ·改进后的原障碍内点法 | 第45-46页 |
| ·算法性能分析 | 第46-55页 |
| ·障碍参数对算法的影响 | 第50-51页 |
| ·最大迭代步对算法的影响 | 第51-53页 |
| ·预测步长对算法的影响 | 第53-54页 |
| ·在线计算时间分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 各算法的应用与比较分析 | 第56-68页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·三自由度直升机系统模型 | 第56-60页 |
| ·三自由直升机的数学模型 | 第56-58页 |
| ·三自由直升机的状态空间方程 | 第58-60页 |
| ·各算法的仿真结果与分析 | 第60-67页 |
| ·参数选择 | 第60-64页 |
| ·控制性能比较 | 第64-66页 |
| ·在线计算时间比较 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第76页 |
