| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景 | 第9页 |
| ·国内外空间机器人技术发展状况 | 第9-11页 |
| ·空间机器人理论研究现状 | 第11页 |
| ·论文研究内容安排 | 第11-13页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人的建模 | 第13-24页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·两个重要关系式 | 第13-16页 |
| ·各部件位置表示 | 第13-15页 |
| ·角动量守恒方程 | 第15-16页 |
| ·自由漂浮空间机器人运动学模型的推导 | 第16-18页 |
| ·自由漂浮空间机器人动力学模型的推导 | 第18-19页 |
| ·自由漂浮空间机器人的模型分析 | 第19-22页 |
| ·奇异性分析 | 第20页 |
| ·工作空间分析 | 第20-21页 |
| ·空间机器人与地面机器人模型比较 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 自由漂浮空间机器人的点位控制 | 第24-36页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·空间机器人的点位控制 | 第24-32页 |
| ·点位控制问题描述 | 第25页 |
| ·线性化状态方程的推导 | 第25-27页 |
| ·点位控制器设计 | 第27-28页 |
| ·仿真分析 | 第28-32页 |
| ·平衡状态时的干扰抑制问题 | 第32-35页 |
| ·干扰抑制控制器设计 | 第32-34页 |
| ·仿真分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 自由漂浮空间机器人的连续轨迹跟踪控制 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·连续轨迹跟踪控制的问题描述 | 第36-37页 |
| ·Backstepping控制器设计 | 第37-45页 |
| ·Backstepping控制器设计 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-44页 |
| ·仿真结果分析 | 第44-45页 |
| ·反馈线性化控制器设计 | 第45-49页 |
| ·反馈线性化控制器设计 | 第45-46页 |
| ·仿真分析 | 第46-49页 |
| ·Backstepping控制与反馈线性化控制比较 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |