陀螺稳定平台控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展状况 | 第10-11页 |
| ·陀螺稳定平台面临的问题和控制策略研究现状 | 第11-12页 |
| ·面临的问题 | 第11页 |
| ·控制策略研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| ·研究目标 | 第12页 |
| ·研究内容和结构安排 | 第12-14页 |
| 第2章 陀螺稳定平台总体设计 | 第14-22页 |
| ·陀螺稳定平台总体方案设计 | 第14-16页 |
| ·系统的设计指标 | 第14页 |
| ·系统的机械结构和电气结构 | 第14-15页 |
| ·系统的整体功能框图 | 第15-16页 |
| ·元器件选型 | 第16-18页 |
| ·伺服控制器的选择 | 第16-17页 |
| ·伺服电机的选择 | 第17页 |
| ·速率陀螺的选择 | 第17-18页 |
| ·测角元件的选择 | 第18页 |
| ·陀螺稳定平台系统的数学模型 | 第18-21页 |
| ·直流力矩电机的数学模型 | 第18-20页 |
| ·电视跟踪器的传递函数 | 第20页 |
| ·单轴控制系统的数学模型 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 陀螺稳定平台自抗扰控制 | 第22-36页 |
| ·单轴平台系统的干扰力矩及其对系统的影响 | 第22-29页 |
| ·基座角运动引起的沿平台轴作用的干扰力矩 | 第22-26页 |
| ·常值干扰力矩引起的平台误差 | 第26-28页 |
| ·周期干扰力矩引起的平台误差 | 第28-29页 |
| ·自抗扰控制算法介绍 | 第29-32页 |
| ·自抗扰控制的发展及其概述 | 第29页 |
| ·自抗扰控制的原理 | 第29-30页 |
| ·自抗扰控制离散算法 | 第30-32页 |
| ·自抗扰控制仿真分析 | 第32-35页 |
| ·系统跟踪特性分析 | 第32-33页 |
| ·系统抗干扰性分析 | 第33-34页 |
| ·稳定精度分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 陀螺稳定平台鲁棒控制器设计 | 第36-55页 |
| ·鲁棒控制基础 | 第36-41页 |
| ·鲁棒控制理论简介 | 第36页 |
| ·线性不确定系统频域模型 | 第36-38页 |
| ·系统内稳定和小增益定理 | 第38-40页 |
| ·H∞标准控制问题 | 第40-41页 |
| ·鲁棒性能准则及其指标转化问题 | 第41-45页 |
| ·鲁棒稳定性及其标称H∞性能条件 | 第41-43页 |
| ·鲁棒性能的约束条件 | 第43-44页 |
| ·鲁棒性能与鲁棒稳定转化问题 | 第44-45页 |
| ·混合灵敏度问题与标准H∞问题的转化 | 第45-49页 |
| ·混合灵敏度优化设计问题 | 第45-47页 |
| ·加权函数的限制条件 | 第47-48页 |
| ·加权函数的选择 | 第48-49页 |
| ·鲁棒控制器设计与仿真分析 | 第49-54页 |
| ·加权函数约束条件分析 | 第49-50页 |
| ·系统鲁棒稳定性分析 | 第50-52页 |
| ·系统鲁棒性能分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 陀螺稳定平台调试结果 | 第55-60页 |
| ·系统测试环境 | 第55页 |
| ·系统测试结果 | 第55-59页 |
| ·主要信号波形测试 | 第55-57页 |
| ·功能性测试 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
