多机器人系统编队及实验研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·研究概况 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第13页 |
| ·本文主要研究工作和章节安排 | 第13-16页 |
| 第2章 移动机器人编队简介及研究方法 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·基本图论知识 | 第16-19页 |
| ·编队系统的结构和类型 | 第19-20页 |
| ·编队系统的结构 | 第19-20页 |
| ·编队系统的类型 | 第20页 |
| ·多机器人系统建模 | 第20-22页 |
| ·移动机器人编队协作研究方法 | 第22-26页 |
| ·虚拟结构法 | 第23-24页 |
| ·基于图论法 | 第24-25页 |
| ·基于行为法 | 第25页 |
| ·主从法 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于位置估计的多机器人编队算法 | 第28-54页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·一阶系统 | 第28-33页 |
| ·问题阐述 | 第28-30页 |
| ·位置估计器的设计 | 第30-31页 |
| ·位置控制器的设计 | 第31-33页 |
| ·二阶系统及差动独轮模型 | 第33-45页 |
| ·二阶系统模型 | 第33-42页 |
| ·差动独轮模型 | 第42-45页 |
| ·仿真结果和分析 | 第45-52页 |
| ·一阶模型的仿真结果 | 第45-48页 |
| ·二阶模型的仿真结果 | 第48-51页 |
| ·差动独轮模型仿真 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 多机器人实验平台 | 第54-68页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·E-PUCK机器人简述 | 第54-56页 |
| ·E-PUCK的重要组成 | 第56-58页 |
| ·微处理器 | 第56页 |
| ·传感器 | 第56-57页 |
| ·执行器 | 第57-58页 |
| ·通信系统 | 第58-63页 |
| ·蓝牙通信 | 第58-59页 |
| ·WIFI通信 | 第59-63页 |
| ·定位系统 | 第63-66页 |
| ·基于航迹推算定位 | 第63-64页 |
| ·基于视觉的定位 | 第64页 |
| ·其他定位方法 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 多机器人移动平台编队实验 | 第68-74页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·开发环境介绍 | 第68-69页 |
| ·基于平台的实验流程 | 第69页 |
| ·基于位置估计的算法实验 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·研究工作总结 | 第74页 |
| ·工作展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表论与研究成果清单 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
