基于视觉的类人足球机器人决策系统的设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外研究现状和趋势 | 第9-12页 |
| ·机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第12页 |
| ·RoboCup 比赛简介 | 第12-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-16页 |
| 2 类人足球机器人视觉系统 | 第16-27页 |
| ·类人足球机器人系统构成 | 第16页 |
| ·视觉系统硬件总体设计 | 第16-21页 |
| ·图像处理器 | 第17-19页 |
| ·舵机控制器 | 第19-20页 |
| ·图像传感器 | 第20页 |
| ·数字舵机 | 第20-21页 |
| ·嵌入式软件环境搭建 | 第21-26页 |
| ·安装交叉编译器 | 第22-23页 |
| ·U-boot 编译 | 第23页 |
| ·Linux 内核编译 | 第23-24页 |
| ·根文件系统制作和系统测试 | 第24-25页 |
| ·OpenCV 的移植和图像采集 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 彩色图像处理 | 第27-37页 |
| ·颜色空间 | 第27-28页 |
| ·图像分割 | 第28-30页 |
| ·目标识别 | 第30-32页 |
| ·色块描述 | 第31页 |
| ·识别算法 | 第31-32页 |
| ·算法流程 | 第32-33页 |
| ·验证和结论 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 视觉测距与定位 | 第37-46页 |
| ·摄像机的标定 | 第37-39页 |
| ·摄像机成像模型 | 第37-38页 |
| ·摄像机数学模型 | 第38-39页 |
| ·标定实验 | 第39-41页 |
| ·单目视觉测距 | 第41-44页 |
| ·竖直距离分析 | 第41-43页 |
| ·水平距离分析 | 第43-44页 |
| ·系统定位 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 决策系统的设计 | 第46-59页 |
| ·决策系统的一般结构 | 第46-50页 |
| ·赛场分析 | 第47-48页 |
| ·决策库的设计 | 第48页 |
| ·串口通信设计 | 第48-50页 |
| ·模糊决策系统 | 第50-57页 |
| ·模糊控制理论 | 第50-51页 |
| ·比赛流程图 | 第51-52页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第52页 |
| ·模糊决策控制器的设计 | 第52-57页 |
| ·模型仿真 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
