| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-25页 |
| ·课题研究的背景、目的及意义 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-22页 |
| ·救援型机器人 | 第19-20页 |
| ·护理机器人 | 第20-22页 |
| ·全向移动技术 | 第22-24页 |
| ·本课题的主要研究内容和解决的关键问题 | 第24-25页 |
| 第二章 Mecanum轮运动学与力学分析及优化设计 | 第25-43页 |
| ·Mecanum轮结构 | 第25-26页 |
| ·Mecanum轮全向移动运动学分析 | 第26-34页 |
| ·滚子轮廓曲线设计 | 第26-29页 |
| ·Mecanum轮全向移动原理 | 第29-31页 |
| ·Mecanum轮运动学模型 | 第31-34页 |
| ·Mecanum轮的力学分析 | 第34-39页 |
| ·Mecanum轮工作情况与受力分析 | 第34-35页 |
| ·滚子橡胶外廓的有限元分析 | 第35-39页 |
| ·Mecanum轮的优化 | 第39-42页 |
| ·滚子外廓线的优化 | 第39-41页 |
| ·滚子外廓防滑结构设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 全向移动底盘控制系统的优化 | 第43-54页 |
| ·控制系统改进方法的提出 | 第43-46页 |
| ·控制策略的优化 | 第46-47页 |
| ·全向移动底盘的航向采集 | 第47-51页 |
| ·姿态传感器(IMU)设计 | 第47页 |
| ·姿态解算算法 | 第47-51页 |
| ·基于航向的模糊控制器设计 | 第51-53页 |
| ·航向偏差与电机速度的论域确定 | 第51-52页 |
| ·输出量的计算 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 控制系统的硬件设计 | 第54-62页 |
| ·控制系统总体结构 | 第54页 |
| ·主控制器的选择 | 第54-56页 |
| ·操作手柄通信电路设计 | 第56-58页 |
| ·操作手柄选型 | 第56-57页 |
| ·CAN总线收发电路设计 | 第57-58页 |
| ·电机控制器驱动电路设计 | 第58-60页 |
| ·姿态传感器模块 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 控制系统的软件设计 | 第62-76页 |
| ·全向移动底盘主程序流程图 | 第62-63页 |
| ·操作手柄的通信及数据获取 | 第63-69页 |
| ·操作手柄的通信 | 第63-65页 |
| ·操作手柄的数据获取 | 第65-68页 |
| ·操作手柄数据处理的改进 | 第68-69页 |
| ·电机速度解算与加速曲线设计 | 第69-72页 |
| ·电机速度解算 | 第69-71页 |
| ·电机加速曲线的设计 | 第71-72页 |
| ·MCU与IMU的通信 | 第72-74页 |
| ·模糊控制的实现 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 试验与结果分析 | 第76-82页 |
| ·平稳性试验 | 第76-79页 |
| ·滚子加载变形试验 | 第76-77页 |
| ·全向移动底盘平稳性测试 | 第77-79页 |
| ·操控性试验 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·全文总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 附录 | 第89-96页 |
| 攻读硕士学位期间成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |